孔子周游列国是从鲁国出发，大致走了卫国、曹国、宋国、齐国、郑国、晋国、陈国、蔡国、楚国等地。现如今大致路线曲阜—菏泽—长垣—商丘—夏邑—淮阳—周口—上蔡—罗山，然后原路返回。
具体路线如下：
公元前497年(鲁定公十三年)春天一个夜晚，孔子与他的学生们，住在鲁国边境上的一个叫屯的地方（根据周山考证，应该是位于阳谷安乐镇的后屯村，现在该村有个碑刻叫孔子宿处，孔子周游列国期间，曾至此“西望有莘之野”，并止宿于此。）。
在屯这里，孔子遇到了个名叫师己的乐师。孔子对师己说：“我们唱一首歌吧。”于是，他们唱起来：“彼妇之口，可以出走;彼妇之谒，可以死败。善优哉游哉，维以卒岁!”(《史记·孔子世家》)从这个春天开始至公元前484年(鲁哀公十一年)，14年的周游列国生涯开始了。
孔子先由鲁国曲阜去卫国帝丘(今河南濮阳附近)，因卫灵公有疑心，又离卫，准备去陈国的宛丘(今河南淮阳县)。
路过匡地(今河南睢县西)时，被匡人包围，后为卫国贵族宁武子解救，即经蒲地(今河南长垣)返回卫国。
其后，经曹国(今山东定陶附近)，宋国(今河南商丘)、郑国(今河南新郑县)、折回陈国。
其中，他们来到郑国(河南郑州附近)，落魄的孔子已经与所有的学生失散，他一个人站在郑国一座城市的外城的东门处，东张西望地寻找着学生。郑国有人看见了孔子，就对子贡说：“东门有个人，他的额头像唐尧，脖子像皋陶，肩膀像郑子产，可是从腰部以下比禹又短了三寸，一副狼狈不堪、没精打采的样子，像一条丧了家的狗。”重点是最后一句。让人想不到的是，当子贡将那个人的话原封不动地说出来的时候，孔子 “欣然笑曰：‘形状，末也。而谓似丧家之狗，然哉!然哉!’”形状不大重要，倒是说我像一条丧家狗，说得太对了、太对了!
因陈国很不安宁，遂计划返卫。当路经蒲地时，被蒲人包围，经弟子们奋力冲*脱险。
到达卫国后，仍不被卫灵公所重用，于是又想去晋国，但未过黄河即折回，改去陈国，至蔡(今河南上蔡县)，去叶(今河南叶县南)，返蔡。后自蔡至楚(今湖北江陵县东南)。因楚昭王不赞成其政治主张，再次返回卫国。
鲁哀公十一年(公元前484年)，弟子冉求在齐鲁之战中立了战功，被归功于孔子的教导，鲁国执政者季桓子把孔子召回。至此，孔子才结束了长达14年周游列国的生涯。
