元大都街道胡同示意图（图片来源：《北京古建筑地图》李路珂等/著）
今北京元大都城垣遗址公园，就是在元大都土城遗址上建造起来的，而且它还是北京市城区内最大的带状公园，集历史遗迹保护、改善生态环境、休闲游览于一体。沿河岸可以步行观赏包括“海棠花溪”、“蓟门烟树”等在内的诸多景点。
明北京城明北京城是在元大都的基础上发展起来的，改造的方案以明南京为蓝本，并有所发展。
明北京城复原图（图片来源：北京印迹网站）
明初为便于防守，将北城墙向南收缩五里，在现在的北二环路建起新的城墙，并将积水潭西部隔于城外，因地势形成了日后的北京城西北的斜角。在今天的地图上可以发现，西直门桥到积水潭桥之间的二环路走向与东直门桥到雍和宫桥间的二环路走向并不对称，其因正在于此。
此后，因皇城和中央各衙署规划建设的需要，将南面城墙向外拓展二里，移至现今的前三门大街一线。明嘉靖年间，由于蒙古骑兵多次南下，大大威胁到北京城以及天坛等重要坛庙的安全，同时北京城的人口大量增加，内城外居民日益稠密，因此明世宗采纳了大臣们的建议，加筑外城。自此北京城有了内城、外城之分，形成了特有的“凸”字形平面轮廓。
明北京与元大都位置变迁示意图（图片来源：《古都北京》王南/著）
明北京全城共分为36坊，面积约62平方公里，设内城9门、外城7门。明形成的这种北京城市平面格局历经清、民国未变，一直到新中国建国初期，为了发展需要，城区才逐步向外扩延。
明北京城的规划重点是在宫城和皇城的建设上。宫城即紫禁城（今故宫），采用“前朝后殿”的形制，前朝三大殿，内廷有三宫，最后为御花园。另外，在宫城后面人工堆起万岁山（清起改称“景山”），为当时全城制高点和几何中心。宫城外筑有皇城，皇城是在元大都时形成的，元时叫“萧墙”，对皇宫起拱卫作用，今在皇城东墙处辟有皇城根遗址公园，是迄今北京城内完全开放的最大的街头公园。著名建筑太庙（今劳动人民文化宫）、社稷坛（今中山公园）、天坛等均兴建于明代。
清北京城明朝北京城市建筑和宫殿格局，清朝几乎完整地继承了下来。将乾隆时期京城全图与明北京城图相比可以发现，北京城只是在街巷和宫阙名称上有所调整，并且街巷的数量比明代增加了不少，主要体现在紫禁城与皇城之间的区域。
清北京城复原图（图片来源：北京印迹网站）
清最显明的特征是实行八旗制度，内外城分治，实行旗人驻守内城、居民迁移外城的措施，把京师划分为两个世界。清代建造的王府散布内城各处，外城基本不建王府。乾隆年间有王府30座，其中包括19座亲王府、11座郡王府。有几座王府比较完整地保留至今，如恭亲王府、醇亲王府、孚郡王府、礼亲王府等。
