振动调试
基本的位置增益(PG)和速度增益(VG)设定值：No.1825=3000，
No.2021=0(对应速度增益100)。
中小机床位置增益目标值5000，速度增益200~300；大型机床位置增益
2000，速度增益100。
2.半闭环振动抑制功能
1)减振过滤器功能（HRV滤波器，抑制高频振动）
2)转矩指令过滤器（TCMD滤波器。抑制中频振动）
3.全闭环振动抑制功能
1)减震控制功能或机床速度反馈功能
2)双位置反馈功能
4.停止时振动抑制功能：
1)速度环路比例项高速处理功能
2)加速度反馈功能
3)停止时比例增益可变功能
4)N脉冲抑制功能
振动调试步骤
减震过滤器（HRV滤波器）
本功能用于消除高频的共振（200Hz以上，效果较好，低于200Hz，可
能导致较大的振动），进而较高地设定速度环路增益。
参数设定：
注：如果是低频振动，可能由于机械原因，只能降低PG，
减震过滤器（HRV滤波器）
料
调整步骤：
1）根据频率响应曲线，使用HRV滤波器进行抑制，消除可能存在的机械共振点。
中心频率为凸起波形对应横坐标，带宽通常为100Hz（即抑制的宽度），衰减通
常为20（0~100，单位%，0衰减率最大，第一个滤波器1~100，1衰减率最
大）。
2）消除共振点后，可以设定更高的速度增益。再重新测量频率响应，如此反复，
直到满足要求。
注意：设定参数时一定要选择相应轴，设定完后一定要再侧一遍。如果有两个或
以上共振点，可以使用多个滤波器抑制（每个轴有四个滤波器）。
3）通常进行频率响应后，要求波形符合4点要求：
a.响应带宽(幅频曲线上0dB区间)要足够宽，主要通过调整速度环增(No.2021)，
位置环增益(No.1825)实现，，使之越宽越好。
b.使用HRV滤波器后机床高频共振被抑制，高频共振频率处的幅值应低于-
10dB。
c.在截至频率(幅频曲线开始下降的地方对应的频率)处的幅值应该低于10dB。
转矩指令过滤器（TCMD滤波）
转矩指令过滤器是对于转矩指令应用1次低通过滤器的功能。机床系统以数百Hz
以上的高频共振时，可以避免高频率振动。
