2.与加速度反馈功能的比较
3.使用注意：
1）根据机床的共振频率和共振强度，有时反而会引起机械共振。该
情况下，请勿使用本功能。
2）使用本功能后不能使用如下功能：
速度环路增益倍率，加速度反馈功能，N脉冲抑制功能。
通过微分电机的速度反馈信号获取加速度，子啊该加速度上应用加速
度反馈增益，对转矩指令进行补偿，来抑制速度环路的振荡。
参数设定：
1.加速度反馈增益No.2066 设定值-10~-20
注意点：
1）加速度反馈增益过大时，在加减速中会产生异常声音或振荡，请调低设定
值。
2）使用速度环路比例项高速处理功能时，本功能无效。
停止时比例增益可变功能
通常，施加在电机上的负载惯量较大或提高响应性时，应提高速度增
益或负载惯量比。但当设定过大时，电机停止时会产生高频振动。本功能
未有在停止中调低速度环路比例增益（PK2V），才可以抑制停止中的振
动，较高地设定速度增益。
参数设定：
1.功能位No.2016#3 0：不使用1：使用
2.停止时比例增益可变功能停止判断水平No.2119
设定内容：2~10（检测单位：1um）
20~100（检测单位：0.1um）
3.停止时比例增益可变功能有效时百分比No.2207#3 0：75% 1：50%
.N脉冲抑制功能
停止中的电机的微小运动，将会通过速度环路的比例项而放大，由此引起
振动。N脉冲抑制功能是用来抑制此类停止时的振动功能。
参数设定：
1.功能位No.2003#4 0：不使用1：使用
2.N脉冲抑制水平参数No.2099 400表示检测单位1脉冲
tandem轴震动调试
衰减补偿功能：
为了提高串联控制的稳定性，如果主轴和副轴存在速度差，则在副轴端或者主
轴/副轴两端都进行转矩补偿，以使速度差为成为0。对刚性较低的机床产生的
振动（共振频率从数Hz到数十Hz）有效果。
参数设定：
1.功能位No.2008#7 主轴和副轴均设定0：仅对副轴有效。
2.速度反馈平均功能有效No.2008#2=1
3.设定适当预载值No.2087
主轴400，副轴-400(相同方向)以50为单位向上调整，不超过800
4.如果使用双位置反馈功能，时间常数No.2080设定200左右，调整参数，使
轴趋于稳定。
5.相位系数a No.2036，仅副轴设定512。
6.衰减增益Kc No.2036，仅主轴设定3277，调高或者调低此值，以使振动变小
震动调试案例分析
案例分析：
一、卧加（0iMC），X轴全闭环，F4000以上进行移动出现间隔的振动，并伴
有啸叫。
1）分析如果光栅尺有问题或参数设定不当，不应该有速度区域问题。疑机
械共振引起。
2）改为半闭环出现相同振动，且也是在F4000以上，使用HRV滤波器，降
低PG，VG等方法调试，但无法消除故障。判断为机械故障引起。
3）检查丝杠，丝杠螺母，联轴器，轴承，未发现明显问题。后通过更换丝
杠解决。
4）检查故障丝杠，发现丝杠螺母套内有金属丝状异物。半闭环，全闭环下
测试，振动和啸叫均消除，问题得到解决。
二、龙门6035（0iMD）半闭环调试正常后，改为全闭环控制。Y轴每次定位结
束后出现频率较为缓慢的晃动（不是振动），且不停止。
电话指导厂家进行了全闭环振动抑制的调试，降低了PG，VG，现象依旧。
系统侧无法解决，要求厂家排查机械原因。最终确认为读数头支架过长，钢板较
薄，刚性不足，导致启动或停止时不稳定，更换支架后，问题解决。
三、龙门3202（0iMD），X轴经常出现445报警，且放置重量大的工件时，机
床抖动——使用机械速度反馈功能，并降低PG至1800。机床放置不同重量的工
件，也能稳定运行。
分析根本原因——X轴反向间隙大导致445报警，并导致全闭环下机械动态性能
不稳定，只能设定较低的PG使用。
小窍门：
通过伺服监控画面确认全闭环位置反馈脉冲数（No.2024）设定是否正
确。
方法：手动方式，以F1000~2000的速度移动该轴，观察实际位置增益，若与
No.1825设定值接近，则设置正确。否则，设定有问题，需修改确认。
设定有误结果：插补加工圆弧存在问题，也可能导致轴振动。
转发 评论 加关注
