三刚片规则：三个刚片用三个不共线的单铰两两相联，组成的体系是没有多余联系的几何不变体系。
两刚片规则 ： 两个刚片用一个单铰以及一根不通过该铰的链杆相联，组成的体系为没有多余联系的几何不变体系。
二元体规则:在刚片上增加或拆除一个二元体，仍为几何不变体系。（二元体：两根不共线的链杆用一个铰链相联的构造）
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