晋文公五年（前632年），在先轸的设计下，楚军元帅成得臣率领郑、许、陈、蔡四国联军解除宋国围困，来攻晋军营寨。
探知楚军动向后，晋文公聚集诸将问计。先轸率先说道：“我们当初的计谋便是与楚交战，且楚军自从围宋到今，时日已长，楚军的锐气早已损失殆尽，此战如若与楚交战，咱们必定取胜。”
先轸刚刚说罢，狐偃上前进言说道：“当初主公在楚君面前曾说过一句话：‘倘若日后在中原与楚交战，晋国愿退避三舍。’今日与楚交战，当遵从诺言，不可失信于人。”
三舍，便是九十里。
晋文公点点头，当下便下令晋军后退九十里，退至城濮下寨，而楚军见晋军后退，直接追了上去，在城濮与晋军列阵而对。
此时后退，一是为了遵从当年诺言，二是为了避其锋芒，三是为了激励士气。子玉此次前来，抱着必胜之心，来势汹汹，可晋军却不发一枪，不射一箭便往后退，这更加促使了子玉的骄狂之心。相反，楚军越骄狂，晋军就越愤怒，毕竟后退就意味着胆怯，未交战之前就后退，这是晋军无论如何也接受不了的。
晋军退到城濮之后，晋国派往齐、秦两国的使者也都带着两国的援军来到城濮下寨。齐孝公命国归父为大将，秦穆公使其儿子小子憖为大将，各率军队来给晋军助阵。
除了齐秦两国之外，参与此战的还有宋国。宋成公见本国之围被解，便派公孙固前往晋军答谢，并暂留晋军阵中，协助晋军与楚作战。
虽然有了齐秦两国相助，但晋文公仍然有些担心。狐偃见状，宽慰说道：“今日对战，必定与楚一战，如若能够战胜楚国，则我晋国就可称霸诸侯，如若不胜，我国也有山河之险，足以固守，楚国能耐我何呢？”
晋文公听罢，虽然点点头，但心中还是未能下定决心与楚决战。
楚国是南方大国，自楚文王时代，楚国便开始南征北战，经过多年的兼并，楚国灭掉了周围小国，使得楚国从一个蛮荒小国，慢慢变成了江汉流域的大国。当初齐桓公称霸之时，声势浩大，带着八国诸侯南下讨伐楚国，可就是在这样的声势下，齐桓公与管仲却仍然没有与楚交战，最后只是议和了事。晋文公自知，如今的声势比不上当年齐桓公的八国联军，声势不如，却要交战。
以上种种，都困扰着晋文公，使得他在战和之间犹豫不决。
夜中，晋文公在战和的思索中艰难入睡了。刚刚睡着，晋文公便在梦中见到自己当初逃亡到楚国之时，与楚王搏斗嬉戏，因力气不足，自己被放倒，仰面躺在地上，而楚王则骑在他的身上，敲破他的脑袋，吸食他的脑髓。
这样的噩梦使得文公惊出一身冷汗，大叫一声而醒。醒来之后，文公让人叫来狐偃，把梦境向他一一说明，并向狐偃说道：“在梦中与楚王搏斗失败，被他吸食脑髓，这恐怕不是吉兆啊！”
狐偃听罢，笑着说道：“这不是凶兆，而是大大的吉兆啊！国君仰面躺在地上，能够看见上天，而楚王伏在身上，只能望见大地。这说明国君能够顺天取胜，而楚国只能伏地请罪啊！”文公听罢，这才心中释然，下定决心与楚一战。
交战之前，还得说一下双方的兵力部署。为了确保此战万无一失，晋国出动了三军。中军主帅为先轸，卻溱为副；上军主帅为狐毛，狐偃为副；下军主帅为栾枝，胥臣为副。与晋国一样，楚军也是三军，子玉为中军元帅，斗申宜统帅左军，斗勃统帅右军。前面说过，楚成王在临走时，只给子玉留了少量兵马。这些兵马都在子玉的中军阵中，而左军是楚国附属国郑国和许国的军队，右军则是楚国附属国陈国和蔡国的军队。
四月，晋楚两军开始交战。在交战之前，子玉疯狂叫嚣：“今天就没有晋国了。”战争一开始，晋下军副帅胥臣率先攻打楚军右翼的陈、蔡军队。他将马蒙上老虎皮，率先冲进陈、蔡两国的阵中。陈、蔡两军惊骇逃散，楚右军溃败。子玉，斗申宜见右军溃败，十分生气，加强对晋中军和上军的进攻。
为了引诱楚军，晋下军主帅栾枝以车辆拖拽树枝飞驰，激起尘土，让楚军以为自己败退逃亡。这一招果然有效，子玉以为晋军败退，便令楚军左军追击。当左军追击时，楚军左侧便出现了空虚，晋军中军与上军联合夹击楚左军，楚左军大败，子玉见楚国左右两军皆败，下令中军停止追击，率军离开战场。因为子玉对中军的指挥得当，故楚国中军并没有太大损失。
晋楚的这场战争以晋国取胜而告终，因为地点在城濮，所以后人将这场战争称为城濮之战。
