(a) 自东向西视角 | (b) 自西向东视角 |
图10 真实实验环境（展厅） | |
4. 1. 3 实验平台
本文在Google Pixel 3手机上设计“Wi-Fi RTT/PDR融合定位”APP进行Wi-Fi RTT测距数据的实时接收、存储，并使用基于Wi-Fi RTT的LS算法、基于Wi-Fi RTT的UKF算法和基于Wi-Fi RTT/PDR的UKF算法三种定位算法实时解算手机的位置坐标。如图11所示，该APP能够实时显示并存储Wi-Fi RTT/PDR融合定位结果、Wi-Fi RTT LS定位结果，Wi-Fi RTT测距数据获取结果（具体包括MAC地址、距离测量值、距离测量值标准差、Wi-Fi RSSI），而Wi-Fi RTT UKF算法定位结果仅存储，未实时显示。按钮“记录时间点”能够记录按下按钮的时间信息。按钮“INITM”初始化系统参数。按钮“STARTM”开始数据接收，并进行定位解算。按钮“STOPM”暂停数据接收和定位解算，点击“STARTM”后即可继续数据接收和定位解算。按钮“DESTROYM”销毁所有信息，销毁后需要重新点击“INITM”和“STARTM”才能重启数据接收和定位解算。
(a) 初始界面 | (b) 定位界面 | |
图11 “Wi-Fi RTT/PDR融合定位”APP界面 | ||
4. 2 静态定位实验及误差分析
静态定位实验环境如图12所示，实验中将Google Pixel 3测试手机平放在高度为0.97 m的三脚架上，进行约10 min的数据采集与定位解算，分别基于Wi-Fi RTT LS算法及Wi-Fi RTT UKF融合算法解算得到静态定位结果。
