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7、 分别计算下图所示机构的自由度，注意指出其中的虚约束、局部自由度和复合铰链。
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8、 如图所示的空间定轴轮系中，已知各齿轮的齿数为Z1 =15，Z2 =25， Z3 = Z5 =14， Z4 = Z6 = 20，Z7=30，Z8 =40，Z9 =2（且为右旋蜗杆），Z10 =60。
1）试求传动比i17和ii1 10；
2）若n1=200 r/min ,已知齿轮1的转动方向， 试求n7 和n10。
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