按运动轴的数目分类
1、单轴关节。关节只能围绕一个运动轴在一个平面内运动，最常见的类型有滑车关节和车轴关节两种类型。滑车关节的关节头呈滑车状，关节窝类似于一个轨道并与关节头相匹配，比较典型的如指骨间关节。车轴关节其实就是环状的滑车关节，关节头沿半环状的关节窝在单一平面内活动，典型的如桡尺近侧或远侧关节。
2、双轴关节。能够围绕两个运动轴在两个平面内运动的关节（包括环状运动），主要有椭圆关节和鞍状关节两种类型。椭圆关节的关节头和关节窝都是椭圆状，能够在冠状面和矢状面上做屈伸和侧屈运动，还可以做环状运动，但不能沿垂直轴做同心旋转运动，比较典型的如腕关节。鞍状关节的两头均呈鞍状，互为关节头（如下图所示），灵活性与椭圆关节相仿，比较典型的如拇指腕掌关节。
3、多轴关节。多轴关节的活动范围最为广泛，不仅能够做屈、伸，展、收（侧屈），还能够以垂直轴为中心做同心旋转运动。这种关节多为球窝结构，比较典型的为盂肱关节和髂股关节。除此之外，很多平面关节也可做多轴运动，也可视之为多轴关节，只是这种关节在每个平面内的活动范围都比较小，比较典型的有肩锁关节、腕骨间关节等。
按构成关节的骨骼数目分类
1、单关节。由两块骨组成的关节，指骨间关节、盂肱关节、髂股关节等都属于单关节。
2、复关节。由两块以上的骨骼组成的关节（在同一关节囊内），肘关节、膝关节、踝关节都属于复关节。
按关节运动方式分类
1、单动关节。关节能够独立活动，不需要依赖或牵动其他关节同时参与运动。例如肩关节、髋关节、指骨间关节都属于单动关节。
2、联合关节。关节在运动过程中需要依赖或牵动其他关节做同步运动，多见于双骨并行的、绕同一运动轴活动的关节。例如，桡尺近端和桡尺远端关节在做旋转运动时就是彼此联动的，二者便是一组联合关节。
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