古人没有发明纸张之前，如果私用，则成为书籍的功能，也称“牍”。如果官员将其随身带着上朝用，则称为“笏”。
及至后来纸张普及后，笏便成为礼节性用品，材料由竹木上升到玉或象牙。唐代武德四年以后，使用笏竟开始有了等级之分。五品官以上才能用象笏，六品以下用竹笏。对形状也有规定，三品以上的笏，前拙后直，五品以上，前拙后屈，后又改为上圆下方。明代则规定五品以上的官员用象笏，五品以下的官员就没有资格用它了。这与当代官员用笔记本不同，没有严格的等级之分。
笏的废弃使用是从清朝开始的，原因是满族人是以骑马为主，手要拿鞭子牵马绳，空不出手来拿笏，于是就不用了。
有趣的是，古代官员原则上一人只用一只笏，但公务繁忙的官员则允许用几个，几个拿不下，就备一个袋子，这个袋子后称为“笏囊”，因为多了，则需一个随从背着一同上朝，唐代的张九龄为相时，因为年老体弱，就是从他开始使用随从背笏囊，没想到后来竟成时尚，官员纷纷仿效，以显示公务繁忙。而帮他背笏囊的随从，就有些像当代官员的秘书了。
笏板在中国古代也是地位的象征。如《北史·李穆传》∶"其一门执象笏者百余人。"是说，一家有百余人位居高位。另明朝归有光《项脊轩志》∶"顷之，持一象笏至，曰：‘此吾祖太常公宣德间执此以朝，他日汝当用之。'"归有光的祖母拿先人的象笏勉励他勤奋读书，希望归有光将来也能执笏在朝为官。
