慕容冲在长安城郊与苻坚战争经年，互有胜负。公元385 年，苻坚离开长安去五将山，让太子苻宏守长安。
慕容冲趁机攻占了长安，并且打算在长安久居下去。这引起意欲东归的鲜卑人的不满，鲜卑贵族合谋*了慕容冲，率领鲜卑男女三十万人离开长安东归。在东归途中，鲜卑贵族间多次发生权位争夺，最后立了慕容永。公元386 年，慕容永进据长子（今山西长子西），即皇帝位，改元中兴。
此时西燕与后燕并立，虽然最高统治者之间有血缘关系，但是为了争夺正统的名号，两国之间经常大打出手。慕容垂不许慕容永复兴燕国。他认为，不能容许慕容永存在“以累子孙。”
公元394年春，慕容垂亲率大军，与西燕军合战于台壁（今山西黎城西南）。西燕军队中了埋伏，慕容永逃回长子。后燕军乘机攻下晋阳，进围长子。于八月间，灭西燕，*死慕容永及其公卿大将三十余人。西燕从384年慕容泓改元，到394 年慕容永被*，首尾十年。
后燕灭西燕后，乘东晋的衰乱，渡黄河而东，攻城略地，把后燕疆域向南扩展到今山东临沂、枣庄一带。
这时，鲜卑拓跋氏的势力已经发展起来。公元326 年，拓跋珪建立了北魏，都盛乐（今年蒙古和林格尔）。后燕和北魏的关系本来是友好的，后因后燕求北魏解决他战马缺乏的困难，没有达成协议，以至两国失和。
公元395年5月，慕容垂让太子慕容宝率兵八万，出兵讨伐北魏。可是慕容宝被拓跋珪修理得很惨，数万士卒被魏军坑*，被缴获的兵甲粮货以万计。后燕将士侥幸逃脱者，仅数千人。
第二年，已经70岁高龄慕容垂，亲自带兵讨伐北魏拓拔珪。
慕容垂一来，就挖穿太行山，绕道击溃了北魏3万大军。这可把拓跋珪吓坏了，连忙打算去草原避一避。没想到，这个时候慕容垂却死在了路上，一代将星就此陨落。
慕容垂的儿子宝继位后，后燕更是一蹶不振。他的几个儿子又和之前的慕容家族成员一样，各自为战。
此时的北魏却君臣上下，团结一心，接连发力，后燕被打的没有喘息之机。
不过，灭亡后燕的不是北魏，而是后燕自己的权臣。这个权臣冯跋是个地地道道的汉人，他英勇善战、智谋过人，深受慕容家族的重用，慕容宝在位时被任命为中卫将军。公元407年，冯跋发动政变，*了后燕末代皇帝慕容熙，将慕容宝的养子慕容云推上了皇位，史称北燕。
公元409年，慕容云被自己的宠臣离班、桃仁所弑，冯跋的手下张泰、李桑又将离班和桃仁*死。乱事平定后，众人推冯跋为主。冯跋登基后不改国号，依然称为“燕”国，他本人也不称皇帝而称天王。
冯跋在位20年的时间里，绝对称得上是一位英主，减轻徭役，重视教育，降低赋税，鼓励百姓务农种桑，并且经常亲自考察郡县的地方官的政务能力。
与此同时，南边的慕容德自称燕王，建立南燕。
慕容德是前燕主慕容皝的幼子，后燕主慕容垂的幼弟。史书评价他“年未弱冠，身长八尺二寸，姿貌雄伟，额有日角偃月重文。博观群书，性清慎，多才艺。”
公元369年，在枋头之战中，慕容德以征南将军身份和哥哥慕容垂一起打败了东晋的军队。后来，慕容垂被迫出逃前秦，因为慕容德和慕容垂的关系不错，因此受到牵连被免职。公元370年，前燕被苻坚所灭，慕容德等被迁到长安，苻坚任命他为张掖太守。
慕容垂建立后燕后，慕容德继续追随兄长，成为后燕的得力干将。慕容宝继位后，任命慕容德镇守邺城。
当时拓跋珪率领北魏大军进兵中原，攻取中山。邺城成为拓拔珪重点攻击的对象。慕容德一面派人向后秦姚兴求救，一面沉着应对，严阵以待。但就在慕容德坚守城池之时，皇帝慕容宝带着一万多人逃跑了！
皇帝逃跑，首都中山城一段时间里群龙无首，混乱之际，连城门都没有关上。很快，中山城被北魏军队占领。
首都沦陷之后，北魏一定会乘胜攻打邺城，虽然邺城积储了粮食，但是城大难以固守。
于是慕容德率四万百姓，车二万七千乘，从邺城迁住黄河南岸的滑台，称燕王。公元399 年，迁都广固（今山东益都西北），改称燕皇帝，史称南燕。南燕的建立，较北燕为早，当时后燕尚未灭亡。
慕容德是位将才，一生诸多胜绩。建立南燕后，击败了前秦军队，收服了苻广，降了诸多郡县。公元400年，慕容德正式称帝，在他的领导下，南燕颇有中兴之势。
405年，慕容德病死，无子，他的侄子慕容超继承了皇位。慕容超从小没受什么好教育，当上皇帝也只懂得享乐安逸，大权旁落，人民怨声载道。
410年，东晋派刘裕讨伐南燕，慕容超战略错误，加上东晋军队强大，南燕很快就被攻陷。不过，慕容超居然很有骨气，誓死不降，后来与亲族数千人一起被斩首，死时只有二十七岁，而维持了13年时间的南燕也就这么灭了。
南燕灭亡后，公元436年，势单力薄的北燕也被北魏所灭。于此，和慕容家族有关的“燕国”，彻底退出了历史舞台。
从慕容皝建立前燕，一直到慕容超的南燕被灭，前前后后，四个国家，前燕34年，后燕26年，西燕10年，南燕12年，合计达到了82年，鲜卑家族的燕国历史可以用“国亡则矢志复国，国强则自相残*”两句概括描述。
