上古时，大熊猫称为貔貅，象征意义是骁勇之士，是猛兽与猛虎一样都是勇敢战士的代称。《史记·五帝本记》：“炎帝欲侵陵诸侯，诸侯咸归轩辕。轩辕乃修德振兵，治五气，抚万民，度四方，教熊罴貔貅虎，以与炎帝战于阪泉之野。”“言教士卒习战，以猛兽之名名之，用威敌也”。貔貅皮因此也被认为是骁勇的象征，成为皇家贡品。
唐朝时把大熊猫称为白熊，被视为和平的“义兽，武则天时期作为和平使者被赠送到日本。公元685年武则天最早把大熊猫赠送给日本。公元685年，垂拱元年9月18日巳刻时分，长安宫廷卫队和两个驯兽人簇拥着两只宽敞高大、披红戴花的兽笼，乘着驿传快车，从长安出发，向东疾驶。一行前往扬州，登上海船，随同日本遣唐使，漂洋过海前往日本。这次武则天赠给日本天武天皇两只“白熊”和70张毛皮。
古时候大熊猫也被称为“食铁兽”。 据记载，晋朝郭璞注释《尔雅；释兽初集》：“似熊、小头、痹脚、黑白驳能舔食铜铁及竹骨。” 清朝 袁枚《新齐谐》：“房县有貘兽，好食铜铁而不伤人，凡民间犁锄刀斧之类，见则涎流，食之如腐。城门上所包铁皮，尽为所啖引。”
大熊猫在古代被称为“食铁兽”的原因，有学者认为是因为它常到民居觅食，舔食炊具，甚至用强有力的牙齿咬坏炊具，因而得名。还有一种说法是大熊猫在无盐可食的情况下，就会闯进村民家舔食铁锅里残存的盐分，村民们不了解大熊猫的习性，误以为大熊猫在吃铁，从此便得名食铁兽。
