运动控制语句概述
在用户程序中，可以使用运动控制指令控制轴。 这些指令会启动执行所需功能的运动控制命令。
可以从运动控制指令的输出参数中获取运动控制命令的状态及命令执行期间发生的任何错误。
MC_MoveVelocity： 以预设的旋转速度移动轴 V4说明
通过运动控制指令“MC_MoveVelocity”，以指定的速度连续移动轴。
要求
- 定位轴工艺对象已正确组态。
- 轴已启用。
超驰响应
MC_MoveVelocity 可由下列运动控制命令中止：
- MC_Home 命令 Mode = 3
- MC_Halt 命令
- MC_MoveAbsolute 命令
- MC_MoveRelative 命令
- MC_MoveVelocity 命令
- MC_MoveJog 命令
- MC_CommandTable 命令
新的 MC_MoveVelocity 命令可中止下列激活的运动控制命令：
- MC_Home 命令 Mode = 3
- MC_Halt 命令
- MC_MoveAbsolute 命令
- MC_MoveRelative 命令
- MC_MoveVelocity 命令
- MC_MoveJog 命令
- MC_CommandTable 命令
参数
参数 | 声明 | 数据类型 | 默认值 | 说明 | |
Axis | INPUT | TO_SpeedAxis | - | 轴工艺对象 | |
Execute | INPUT | BOOL | FALSE | 上升沿时启动命令 | |
Velocity | INPUT | REAL | 10.0 | 轴运动的指定速度 限值： 启动/停止速度 ≤ |Velocity ≤ 最大速度 (允许 Velocity = 0.0） | |
Direction | INPUT | INT | 0 | 指定方向 | |
0 | 旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号 | ||||
1 | 正旋转方向 （将忽略参数“Velocity”值的符号） | ||||
2 | 负旋转方向 （将忽略参数“Velocity”值的符号） | ||||
Current | INPUT | BOOL | FALSE | 保持当前速度 | |
FALSE | “保持当前速度”已禁用。 将使用参数“Velocity”和“Direction”的值。 | ||||
TRUE | “保持当前速度”已启用。 而不考虑参数“Velocity”和“Direction”的值。 当轴继续以当前速度运动时，参数 "InVelocity 返回值 TRUE。 | ||||
InVelocity | OUTPUT | BOOL | FALSE | TRUE |
|
Busy | OUTPUT | BOOL | FALSE | TRUE | 正在执行命令。 |
CommandAborted | OUTPUT | BOOL | FALSE | TRUE | 命令在执行过程中被另一命令中止。 |
Error | OUTPUT | BOOL | FALSE | TRUE | 执行命令期间出错。 错误原因，请参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 |
ErrorID | OUTPUT | WORD | 16#0000 | 参数“Error”的错误 ID | |
ErrorInfo | OUTPUT | WORD | 16#0000 | 参数“ErrorID”的错误信息 ID | |
[敲打] 提示
PLCopen 版本 2.0
自 V4 起，运动控制指令“MC_MoveVelocity”兼容 PLCopen 版本 2.0。
在命令被覆盖或因错误停止前，无论“Execute”参数如何，“InVelocity”和“Busy”参数都会显示其各自的状态。 有关更多信息，请参见“跟踪激活命令”部分。
速度设定值为零 (Velocity = 0.0) 时的行为
“Velocity”= 0.0 的 MC_MoveVelocity 命令（如 MC_Halt 命令）可中止激活的运动命令，并使用所组态的减速度停止轴运动。
当轴停止时，至少在一个程序循环内将输出参数“InVelocity”的值指定为 TRUE。
"“Busy”的值在减速过程中为 TRUE，并且随“InVelocity”一起变为 FALSE。 如果将参数“Execute”设置为 TRUE，则“InVelocity”和“Busy”处于锁定状态。
启动“MC_MoveVelocity”命令时，将置位工艺对象的状态位“SpeedCommand”。 在轴停止时，设置状态位“ConstantVelocity”。 在启动新的运动命令后，将对这两个位进行调整，以适应新的情况。
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