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直流电动机按励磁方式分为他励和自励。自励又分为串励、并励和复励。
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1、直流电动机的结构
由定子和转子组成。直流电动机运行时，静止不动的是定子，转子是产生感应电动势、电流、电磁转矩而实现能量转换的部件。
定子包括：基座、主磁极、换向极和电刷装置等。
转子（电枢）包括：电枢铁心、电枢绕组、换向器、转轴和风扇等。
定子部分：
①基座：作为电机磁路的一部分起导磁的作用，又起着安装和支撑作用。因此，基座一般由导磁性能好的铸钢件或钢板焊接而成。
②主磁极：通入直流励磁电流，产生电机工作的主磁场。由主磁极铁心和励磁绕组组成。主磁极铁心为电机磁路的一部分，主磁极绕组的作用是通入直流电产生励磁磁场。
③换向极：换向磁极位于两个主磁极之间的小磁极，又称为换向磁极，其作用是产生换向磁场改善电机换向。由换向磁极铁心和换向磁极绕组组成。
④电刷装置：由电刷、刷握、刷杆和刷杆座等零件构成。通过电刷与换向器的滑动接触，把电枢绕组中的电动势或电流引到外电路，或把外电路的电压电流引入到电枢绕组。
转子部分：
①电枢铁心：在铁心槽中嵌放电枢绕组，电枢铁心一般采用硅钢片叠压而成。
②电枢绕组：由一定数目的电枢线圈按一定的规矩连接组成，是直流电动机的电路部分，也是感应电动势，产生电磁转矩进行机电能量转换的部分。是通过电流产生感应电动势实现能量的交换的。
③换向器：又称整流子，作用是将电枢中的交流电动势和电流转换成电刷间的直流电动势和电流，从而保证所有导体上产生的转矩方向一致。
④转轴：用来传递转矩。
⑤风扇：降低运行中电机的温升。
直流电机的运行是可逆的，既可以作为直流电动机使用，又可以作为发电机使用。
作直流电动机运行时，通电的绕组导体在磁场中受力，产生电磁转矩并拖动负载转动，从而将电能变成机械能。
作发电机运行时，外加转矩拖动转子旋转，绕组产生感应电动势，接通负载以后提供电流，从而将机械能变成电能。
要改变直流电动机的旋转方向的方法有两种：一是改变励磁电流方向，二是改变电枢电流方向。若同时改变，则转向不变。
直流电动机的工作原理
直流电机是将电能转变为轴上输出的机械能的电磁转换装置。由定子绕组通入直流励磁电流，产生励磁磁场，主电路引入直流电源，经碳刷（电刷）传给换向器，再经换向器将此直流电转化为交流电，引入电枢绕组，产生电枢电流（电枢磁场），电枢磁场与励磁磁场合成气隙磁场，电枢绕组切割合成气隙磁场，产生电磁转矩。这是直流电机的基本工作原理。
