铅酸电池是最早发明的蓄电池。1801年，法国化学家戈特罗（Nicolas Gautherot）发现用于电解盐水实验的铂金线在主电池断开后，本身会提供少量的二次电流。1859年，法国物理学家普朗忒（Gaston Planté）制造了第一个可充电的铅酸电池，由一个过氧化铅正极和一个铅负极组成，两个电极用多孔的布条隔开，浸泡在装有稀硫酸电解液的玻璃瓶中，可以提供2伏的电压。1860年，普朗忒在法国科学院展示了包括9个电池单元、提供18伏电压的电池组。普朗忒的电池适用于短时间内需要较大电流的场景，如作为火车停靠时的照明电源或电力公司的备用电源。
1881年，法国工程师富尔（Camille Alphonse Faure）发明了改进版的铅酸电池，他将铅板冲压成网状的格栅，在负极涂抹海绵状的纯铅，正极涂抹膏状的氧化铅，浸入稀硫酸中。网状格栅增大了每个电极参与化学反应的表面积，因此与普朗忒电池相比，富尔电池的容量显著提升，且更易于批量生产。
1886年，比利时实业家图尔多（Henri Tudor）开发了第一个商用铅酸电池。1934年，一家德国公司用胶体电解质代替硫酸电解液，使铅酸电池的安全性、容量、放电性能和使用寿命得到提升。1957年，德国工程师亚赫（Otto Jache）发明了第一个胶体阀控式铅酸（VRLA）电池，硫酸电解液与二氧化硅粉等凝胶剂混合形成糊状，从而降低了电解质的蒸发、溢出和腐蚀，并具有更强的抗冲击和抗震动能力，常用于汽车、摩托车、电动轮椅、不间断电源等场景。1965年，美国盖茨橡胶公司的工程师德维特（John Devitt）和麦克莱兰（David McClelland）发明了吸收性玻璃垫（AGM）电池，电解液以悬浮形式保持在玻璃纤维中从而避免溢出，具有使用寿命长、电容量稳定、低温启动性好和酸泄漏风险低等优点，目前广泛用于高档汽车、全地形车、军用车辆、飞行器和潜艇等场景。
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