早期存在的大型哺乳动物有雷兽、四牙象、猛犸象、剑齿虎等，但是后来都灭绝了。在相对隔绝的澳大利亚等地还有早期的哺乳动物存在，如鸭嘴兽、袋鼠等。在众多的动物中，我们比较关注的就是灵长类动物。它们也是在新生代出现，有大量的品种。灵长类生活在栖息在森林中，攀援于树木上，四肢灵活，手脚开始有了分工。它们的大脑已经十分发达，可以分辨各种颜色、声音、气味，拥有较强的好奇心理。因此，灵长类中的一支能够发展成为人类。
大约在3000万年前，灵长类的一支进化为了猿类。猿类和猴类相比，其身体更大一些，大脑更加发达，没有了尾巴。它们主要在热带雨林的地面寻找食物，它们可以利用天然的工具去获得力所难及的水果。但是他们也能够攀援树木，不能脱离森林的环境。恩格斯将之称为“攀树的猿群”。大约在500万年前，此时东非大裂谷形成，东非高原隆起，森林退化为草原。这些猿类不得不到草原上活动，学会了直立行走，开始制造石器，于是就出现了最早的人类——南方古猿。
