桂小太郎
桂小太郎为攘夷组织「桂一派」的首领，为银时过去一起并肩作战的盟友，即使时代改变，仍企图讨伐天人与腐败的幕府、重建武士之国，过去属于激进派，后期改用和平方法进行攘夷，个性虽然固执又死板，但也有认真又重义气的一面，又被称作「狂乱贵公子」、「逃跑的小太郎」，口头禅是：「不是假发，是桂！」（ヅラじゃない、桂だ！）。身旁总是跟着一名被当成宠物、外型特异的外星生物「伊莉莎白」，两人有着旁人难以理解的深厚羁绊。原型为历史人物「桂小五郎」。
高杉晋助
高杉晋助为攘夷义勇军之一「鬼兵队」的首领，战后*成为激进派的攘夷恐怖组织，名字缘由出自幕末时实际存在的「奇兵队」。虽然过去曾为银时的盟友，但现在与银时、桂等人敌对，经常制造各种动乱、*害诸多幕吏，被称作「攘夷志士中最激进、最危险的男人」。原型为历史人物「高杉晋作」。
坂本辰马
坂本辰马为「快援队」的首领，搭乘宇宙船在多个星球间往来进行贸易，最信任的伙伴是名为陆奥的女孩。过去为银时的盟友，在战场上为了拯救同袍，手臂被敌人砍伤导致无法再次握剑，之后登场使用枪战斗，个性开朗、神经大条、讲话声音很大，剧中介绍攘夷四天王时，坂田银时为白夜叉、桂小太郎为狂乱贵公子、高杉晋助为鬼兵队总督，只有坂本辰马被以「声音很大的人」的方式来介绍。原型为众所皆知的历史人物「坂本龙马」；陆奥的原型为幕末海援队的知名外交家「陆奥宗光」，快援队之名也源自「海援队」。
真选组：近藤勳、土方十四郎、冲田总悟、山崎退
真选组为幕府反恐特殊部队所属的武装警察，可以直接处置恐怖份子（攘夷浪士），又被称作是「幕府的走狗」，组织的原型为实际活跃于幕末的「新选组」。
近藤勳
近藤勳为真选组的局长，因为外表粗犷又多毛，被大家戏称为「大猩猩」，虽然个性粗线条又不受女生欢迎，但内心善良、重义气、不摆架子，深受队员钦慕与信赖，许多人都是为了追随近藤勳而进入真选组。某次喝酒时巧遇新八的姊姊阿妙，他问阿妙：「如果你喜欢的人屁股毛很多，会因此讨厌他吗？」因为阿妙的一句：「我会连他的屁股毛一起爱！」令近藤瞬间陷入爱河，成为阿妙的头号跟踪狂。原型为新撰组局长「近藤勇」。
