2002年，中央电视台请王洛勇回来演电视剧。听说是正面英雄形象，王洛勇毫不犹豫就答应了，“为了表达对英雄的崇敬，为了孩子，也为了减少内疚之情”。这时距他离开中国已有18年。
从百老汇的舞台到国内的电视银屏，很多人都劝他：“王洛勇你不应该演电视剧，这样会滥掉的。”但王洛勇觉得电视剧是走进老百姓生活的最好媒介，他坚持要演：“我为什么要装成百老汇专家呢，我真的是回来补课的。”
王洛勇先后在《生死卧底》《林海雪原》《冰山上的来客》等电视剧中扮演主要角色。他总会对角色加入自己的理解。演完杨子荣，他说：“《林海雪原》是主旋律，但它所宣扬的那种契约精神，那种毅然决然的诚信，今天看来依然令人动容。为什么我们的生活优越了，*变强了，承受力和生命力却变弱了？演杨子荣让我有一种现代人的负疚感。”
主演《焦裕禄》，王洛勇先是循着焦裕禄的足迹进行考查，自己经历了一遍对这个模范人物由怀疑到深信不疑的过程。在焦裕禄曾工作9年的洛阳矿山机器厂里，那些退休老工人有的正在下象棋，有的在看电视打麻将，一听说演焦裕禄的人来了，立马都围了过去，对他评头论足，说他哪儿长得像哪儿不像。在兰考，他演戏时说到这样一句台词：“乡亲们，只要我们团结一心，再大的灾难都能战胜。”一位老奶奶从山坡上跑下来，告诉他：“焦*不那么说话。他会说‘人勤地不懒，处处是金山’。”
王洛勇感慨：“焦裕禄出口成章，演讲的时候从来不打草稿，他有着中原人很深的文化底蕴，同时又很接地气。他不是一个落后山区土生土长的干部，而是一个在哈工大学习过，跟苏联专家打过交道，一个懂技术、有思想的新型知识分子。”王洛勇对焦裕禄的认识超越了教科书，超越了传统的新闻报道。他说：“今天的年轻人可以从焦裕禄身上，了解什么是中华民族真正的英雄，学会面对人生困境，承担历史重任。焦裕禄身上的精神，全世界都能懂。”
“为什么非要用糙的方式讲呢”
因为《简·爱》，王洛勇又重回话剧舞台。这部国家大剧院原创话剧2009年开演，如今已演出超过百场，简·爱先后由袁泉、陈数、朱杰3位演员扮演，而罗切斯特一直由王洛勇出演。
在《环球人物》记者采访过程中，王洛勇接到好几个求票电话，“实在抱歉，真的没有票了！”他连连道歉。这部剧如此受欢迎，王洛勇开始也没想到。当初制作方请他出演这部戏的时候，他还有点犹豫：“这不是我们当年看的故事吗？现在还有人看吗？”
“事实证明，经典永远能够打动人心。”王洛勇自己也被这个结果打动了，“这出戏讲两性之间的自由、平等、相互尊重，男人不再是女人的拥有者，女人不再是男人的玩物，它强调女性的独立，女性在选择婚姻时对财产的割舍，这在很大程度上和中国的现实是一致的。在《简·爱》里，社会不无阴暗，坏人也很多，但它没有透露出一点点‘你要变得更坏，才能胜利’的意思。反而告诉你，要心怀善意，坚持善良和坦诚。”
王洛勇说，在他的经验里，不论是百老汇还是好莱坞的作品，都一直强调主题先行。“你要传达的信息是什么，你的目的是什么，为什么你要讲这个故事，这个作品可能造成的社会影响是怎样的？其实他们的作品也很主旋律，但他们做得好看生动。而我们有时太不注重表达。我们就说实话，相信话糙理不糙，但是为什么非要用糙的方式讲呢？”
