关节型6自由度工业机器人关节处大臂小臂之间旋转有没有轴承,机械臂工业机器人关节

应该是没有额外的轴承的，大臂和小臂之间的那个是精密谐波减速机，输入是伺服电机，输出是小臂，如果有轴承，是集成在减速机里的。精密谐波减速机可以在很小的体积下提供很高的扭矩，而且精度高，传动柔和，在机器人关节上广泛应用。