文/观文史说
编辑/观文史说
在日常驾驶中，驾驶员的驾驶习惯和行为会直接影响汽车的燃油效率和性能，打滑模式下的无级变速器，通过调整发动机和变速器之间的协同工作，实现了更为精准的动力输出和传动效率优化。
然而，驾驶员的驾驶意图和操作习惯在打滑模式下仍然对传动效率产生影响，因此如何准确捕捉驾驶员的意图，并将其应用于无级变速器控制，成为优化传动效率的关键挑战。
01CVT滑动动力学模型
汽车无级变速器 （CVT）的原理包括变速机构和液压系统，其中变速机构由两个皮带轮和金属带组成，金属带在液压驱动力的作用下夹紧以传递扭矩。
如果工作半径一定，那么传动机构传递扭矩的能力是由摩擦系数和皮带轮决定的，如果夹紧力继续减小，则金属带与带轮锥面之间的摩擦力不能满足传递扭矩的要求，导致带轮之间产生打滑，滑移程度用滑移率来描述。
简化车辆传动系统以方便建模，连接两个锥盘的传动轴视为一根杆，箭头方向为CVT正方向，CVT 变速箱左侧表示动力总成和车辆的惯量变化，右侧表示输出轴处的净扭矩，建立动力学方程并考虑齿轮比变化率以实现精确控制。
设计的夹紧力测试台，试验时，被动轮和从动轮的气缸压力均假设为闭环，控制频率为100 Hz，周期为20 ms。
实验步骤：
1) 驱动电机目标转速为1000 r/min，目标扭矩为40 N·m，几何速比采用机械限位方式，速比位置固定在2.432。
(2)从动缸压力由4.1MPa间隔降低至0.1MPa，然后记录实际速比、几何速比、传动效率和滑差率，当TCU软件检测到滑差率超过4.5%时，系统自动进入保护程序状态。
(3) 修正几何比，由2.432减小至0.419，然后重复步骤。
(4) 在 1000r/min 至 6000r/min 之间以 400r/min 为间隔设置驱动电机的速度，然后，重复步骤(1)-(3)。
(5) 在40N·m～130N·m之间以20N·m为间隔设定驱动电机的扭矩，然后重复步骤(1)-(4)。
