根据计算可知，当基站记录的时间差越大，时间误差就越大t = T * P ,t为误差时间，T为记录的时间差，P为时钟误差。
ADSTWR(Asymetic double side two way ranging)是 TWR的升级改进版本（改善TWR算法误差较大问题），ADS-TWR在TWR的基础上增加了一次传输，同时改进了时间计算方法。算法原理框图如下：
根据这3次通讯，可以计算出两个飞行时间：
T1 = ( (t4 - t1) - (t3 - t2) ) / 2
T2 = ( (t6 - t3) - (t5 - t4) ) / 2
由于两次测量时时间非常短，可以认为距离没变，飞行时间也也相等，因此有：
T1 = T2
我们可以通过两次飞行时间，求出平均飞行时间：
T~ = ( T1 T2 )/2 = ( ( (t4 - t1) - (t3 - t2) ) ( (t6 - t3) - (t5 - t4) ) ) / 4
我们将公式转换一下：
Ta = t4 - t1
Tb = t3 - t2
Tc = t6 - t3
Td = t5 - t4
于是：
T1 = ( Ta - Tb ) / 2
T2 = (Tc - Td ) / 2
T~ = ( ( Ta - Tb) ( Tc - Td ) ) / 4
这种算法和TWR算法一样，因此误差也是一样的！因此我们要改变算法！
已知：
T1 = ( Ta - Tb ) / 2
T2 = (Tc - Td ) / 2
T1 = T2
转换：
Ta = 2*T1 Tb
Tc = 2*T2 Td
Ta*Tc = ( 2*T1 Tb ) *(2*T2 Td)
= ( 2*T1 Tb ) *(2*T1 Td)
= 4*T1*T1 2*T1*Td 2*T1*Tb Tb*Td
于是：
Ta*Tc - Tb*Td = 4*T1*T1 2*T1*Td 2*T1*Tb
Ta*Tc - Tb*Td = T1*(4*T1 2*Td 2*Tb )
其中：
4*T1 = (2*T1) ( 2*T2) = (Ta - Tb) (Tc - Td )
于是：
Ta*Tc - Tb*Td = T1*( (Ta - Tb) (Tc - Td ) 2*Td 2*Tb )
Ta*Tc - Tb*Td = T1*(Ta Tc Td Tb)
最终得到：
T1 = (Ta*Tc - Tb*Td ) /(Ta Tc Td Tb)
这种算法产生的误差和收到帧之后再发出的反应处理时间关系不大，同样的时钟误差ADSTWR比TWR测距精度更高（我们软件算法设计就是用的这个算法）。
6.UWB测距嵌入式设计本节介绍UWB基站的硬件和软件设计，基站电路的MCU使用的是STM32F103，基站使用DW1000芯片进行UWB通信，基站使用锂电池供电。基站的电路原理图如下：
UWB 定位电路基于 DecaWave公司 DW1000 系列的 UWB 定位系统，DW1000使用SPI接口，相关电路如下：
嵌入式软件整体架构主要分为驱动层、DW_API 层、应用层。如下图所示：
