图1：步进电机工作流程图
3）NSD8381步进电机测试硬件组成以及软件配置
硬件设备：NSD8381 Demo Board一块，步进电机，12V直流电源，USB转TTL小工具连接到上位机，信号发生器一台
SPI寄存器配置：
CONFIG_6：0x081013----配置步进电机电流大小(HOLD:50mA; full 571mA)
CONFIG_4：0x060841----配置电流调制频率 20k，slew rate 10V/us，filter time 2us，电流slow decay
注意：这里采用默认slew rate ，10v/us, 在应用中推荐把 slew rate 调快， slew rate 调快之后， dead time 也减小。调快对芯片在比较大的电流的工作场景下的功耗是有明显的好处。比如，可以配置CONFIG_4: 0x060A40， ----配置电流调制频率 20k，slew rate 70V/us，filter time 2us， 电流slow decay。
CONFIG_1：0x030428----配置CTRLx (默认配置采用步进电机模式)
CONFIG_3：0x058000----使能输出，设置微步（1/16微步）
4）NSD8381步进电机测试波形
测试条件：1/16微步，满量程电流571mA，电流调制频率20kHz, 电流调制 filter time 2us，STEP脉冲 1kHz
1. Slow decay模式测试波形
图2：步进电机绕组电流波形
a. 电流上升decay
b. 电流下降decay
图3：步进电机绕组电流波形decay波形
2. Mix decay模式测试波形
