a. 电流上升decay
b. 电流下降decay
图7：步进电机绕组电流波形decay波形
对比三组波形，实测现象总结如下：Slow decay和Auto decay的模式下，其电流上升decay波形比较缓和，正弦波的峰值处毛刺较小，电机运行的声音比较轻微。Mix decay电流上升decay的波形分成两段，正弦波的峰值处毛刺较大，电机运行的噪音比较大一些。
在实际应用的时候，可以根据调试decay模式来获得合适电机的工作状态。
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用于步进电机控制堵转检测使用
1）堵转检测的原理
图8是步进电机绕组的等效模型。当电机正常转动的时候，根据公式1 可以得到电机绕组两侧的电压Vmotor。根据公式2可得到电机的反电势BEMF，其中N为线圈的绕组数量，B代表磁场强度，A是被电机磁场所包围的面积，w是电机转动的角速度。
由公式1可知，当流过电机的电流为零时，电机绕组两侧的电压是BEMF，即反电势电压。由公式2 可知，反电势电压和电机的角速度成正比，当电机堵转的时候，速度为零，此时反电势为理论上也为零。因此，可以利用检测绕组电流为零时的绕组电压来检测反电势。
公式1
公式2
图8：步进电机绕组等效模型
2）堵转检测步骤
图9：NSD8381 堵转检测流程
堵转检测过程注意点：
1. 如果涉及正转和反转的应用，需要在电机正转、反转的时候分别执行1-6步，记录高值和低值。设置CVLLA的值要满足大于正、反转的堵转值，但是远小于正、反转正常转动的反电势值。
2. CV_DELAY设置：以图10作为例子，CV_DELAY的时间必须大于图中的△X。为了确保反电势的采样点是在图中平坦的那一段，即△X后的那一段线圈电流为零的点，采集的值才准确。图10显示△X =108us，内部PWM的频率是20kHz（50us），则这个波形的CV_DELAY值需要 大于3，即大于3×50=150us。另外需要注意的是当电机转动很快的情况，可以直接设计CV_DELAY为0，此时ADC的采样点为零电流结束点。
