诸葛亮北伐
当时，蜀军出汉中进去关中有三条路：褒斜道、傥骆道和子午道。三道之中以傥骆道最近；褒斜道次之，也最为平坦；子午道最为险远，有660里高山险谷，但魏军在此设防松散，可出其不意直抵长安。魏延建议出褒斜一路应由诸葛亮亲率大军进击，以防不测；出子午谷一路由于道路峻险利在制奇，非胆大艺高之将领不能胜任，他自告奋勇愿出子午奇兵。
魏延自告奋勇，向诸葛亮请求领“精兵五千，负粮五千，直从褒中出，循秦岭而东，当子午谷而北，不过十日可到长安”。固执且保守的诸葛亮没有接受魏延之策，日后他的北伐也是徒劳无功，空有一个克复中原的梦想而已。
委屈的魏延
魏延被后世称为反骨仔，主要因为在诸葛亮死后，他和杨仪矛盾爆发而火拼。魏延和杨仪两人关系不好，长期不睦。魏延这个人虽然“善养士卒，勇猛过人”，作为上将，蜀军上下皆服其威，但他“性矜高”，有点恃才傲物。杨仪这个人原来是荆州刘表集团的人，后来跟了刘备，一直是个参谋型的人才。杨仪为人也很有问题，气量狭小。建兴元年(公元221年)杨仪随刘备征吴，在两军交阵之际，身为尚书的杨仪就与尚书令刘巴大闹矛盾，结果刘备只好将杨仪把杨仪调走。
魏延为人孤傲，杨仪对他很不服气，所以两人经常闹矛盾。诸葛亮在世的时候也没注意去调解、化解，不过他的威望还足以镇住二人。这一点孙权看得明白，有一次蜀臣费祎出使吴国，孙权喝多了，说起魏杨矛盾，说二人不和，“若一朝无诸葛亮，必为祸乱矣”，甚至建议早除二人以绝后患。
费祎
蜀汉建兴十二年（234年），诸葛亮在其第六次，也是生前最后一次北伐过程中病逝。诸葛亮暴死，对蜀军而言燃眉之急是商量如何处理后事，是全军撤退，还是由部分人奔丧，主力继续相持对敌，尚待研究。
根据陈寿的《三国志》记载，诸葛亮在弥留之际，曾密与杨仪、费祎、姜维等人商量后事。最后决定主力撤军，而且由杨仪负责，魏延则负责断后。但是诸葛亮似乎料到魏延不愿撤军，还想继续对抗魏军，所以叮嘱杨仪“若延或不从命，军便自发”。不过，根据《魏略》记载，诸葛亮临死是想把兵权交给魏延，而杨仪篡改了丞相遗嘱。
杨仪
在蜀军指挥部中，杨仪、魏延，加上费祎三人是关键人物，杨仪和费祎都主张撤军，而魏延则不愿，想继续北伐。费祎在中间扮演了小人的角色，先是假意和魏延合作，说不撤军，继续打；而后又向杨仪告密，置魏延于不义。魏延知道自己被骗，于是干脆发飙，率军抢先撤退，而且烧毁沿途阁道。
魏延和杨仪都向成都朝廷控告对付谋反。杨仪很会造势，会炒作，所以蒋琬和董允都怀疑魏延，而相信杨仪。魏延率军抢先抵达南谷口，准备回击随后而来的杨仪。杨仪命讨寇将军王平在前防御，魏延麾下将士不明就里，有的还真以为自己的将军要造反，于是很多人都逃往了。在对阵王平失利之后，魏延带着儿子们逃往汉中。杨仪还是不放过，派出马岱追*魏延，带回其首级，并夷其三族。杨仪踏着魏延的断头羞辱，骂道：“庸奴！复能作恶不？”于是诛灭魏延三族。
