楷书是指正楷字。正楷字历史上开始称为“真书”、“正书”。宋以后，“楷书”就成为我们所说的楷书的专称了，并一直沿用至今。
“楷书”一词作为汉字的重要字体名称，较早见于王献之的外甥羊欣的《采古来能书人名》:“(韦) 诞字仲将，京兆人，善楷书，汉魏宫馆宝器，皆是诞手写。”韦诞是三国魏时著名书法家。启功也说: “楷这一形容词当作独立书体的专名，则是晋代以后的事。”这种说法和羊欣提出楷书概念的时间基本相符。
“楷书”和“真书”、“正书”概念地出现在晋朝以后，它们的互用则主要出现在中晚唐，北宋以后“真书”、“正书”和“楷书”的概念并存，从明以后“真书”、“正书”的概念逐渐被“楷书”所取代，直至当代普遍都说楷书，少有言真书、正书者。
从楷书初始被称做“真书”、“正书”就可以看出，这种书体方正端齐，有别于长纵形的小篆和横扁形的隶书（八分），是为正体，可做楷式，且多用于题勒、刻石、碑铭诸类，是极为正式的，又都是给人看的，所以楷书更注重供人欣赏，孙过庭高度概括为“隶欲精而密” （清刘熙载《艺概》：自唐以前，皆称楷字为隶），给人点画精致、结构严密，体式雍和的享受。从上述名称可以看出，楷书是一种规范的、端正的、成熟的书体。
了解楷书的发展史对于当代乃至未来的楷书创新和发展具有重要意义。
从我们现在占有的历史资料来看，楷书滥觞发展于两汉，发展形成于魏晋，定型全盛于隋唐。
大量出土考古汉简中已经具有了从篆过渡到隶，过渡到楷的用笔，这从典型的汉简，如海昏侯墓汉简、武威汉简，甘谷汉简，居延汉简，马王堆汉简等等，都能看出结体由圆向方，字体用笔由去势转为回势的明显变化。
汉代的书法艺术，在中国古代的书法史上占据重要的地位，在两汉的几百年间，书体完成了从古体（篆书）向今体（隶书）的变革，文字完成了从形象到抽象的转变，期间也是草书、行书和楷书发轫发展的重要时期。
因此，在文字的发展过程中，隶书被定为今文字的开端，为两汉通行的主要字体，这在文字学及书法史上称之为“隶变”。仅从形体上来看，成熟的隶书，已经与后面进一步发展的楷书十分相似，隶书的成熟期约在东汉中期，而楷书则是在隶书、草书、行书基础之上形成的。
东汉末年三国吴名将朱然墓出土的名刺已经具有很强的楷书特征，显示出楷书已经初见雏形。“初期楷书”仍残留极少的隶笔，结体略宽，横画长而直画短，三国魏时钟繇在促进由隶入楷的实践中，为后人开辟了一个新面貌。钟繇的书法真迹早已失传，宋以来的法帖《宣示表》、《荐季直表》、《贺捷表》都是出自后人的摹本。它们在运笔方面都还有较浓厚的隶书意味，也称“隶楷”。观其特点，诚如翁方纲所说：“变隶书之波画，加以点啄挑，仍存古隶之横直。”
很难单一的，绝对的讲楷书出于哪一个单体。从结体上来看借鉴隶书的成分，或者说从隶书演化而来的成分更多，它吸收隶书结构匀称明晰，方正整饬的特点。从用笔上看，借鉴行书乃至草书的成分，或者说从行草中演化而来的成分居多，它也吸收行草撇捺，加以点啄挑的用笔特点。汉末、三国时期，汉字的书写逐渐变波、磔而为撇、捺，且有了“侧”（点）、“掠”（长撇）、“啄”（短撇）、“提”（直钩）等笔画，点画更加丰富，结构更趋严整。
在东汉之际的文字形体中，虽然有楷书元素产生，隶笔也几乎脱尽，但终未形成现代意义上的楷书。
魏晋南北朝时期，初生的楷书如同破壳的小鸟，羽翼渐丰，逐步走向成熟。
晋代书法是书法史上的第一个高峰。也是楷书流行的时期。钟繇的书风自魏到晋风行一时，在书坛上占据统治地位。东晋王羲之承接汉魏时期书法传统，融汇当时各派所长，自成一体，成为创新书体的领军人物，被后世称为书圣。他的书法成就主要在于天下第一的行书，但其楷书也为后世所重，虽未见他的大字楷书传世，但留下来的小楷如《乐毅论》、《黄庭经》、《曹娥碑》等，可作为代表。
东晋以后，南北分裂，书法亦分为南北两派。北派书体，带着汉隶的遗型，笔法古拙劲正，而风格质朴方严，长于榜书，这就是所说的魏碑。南派书法，多疏放妍妙，长于尺牍。南北朝，因为地域差别、风俗习性，造成个人书风迥然不同。北书刚强，南书蕴藉，各臻其妙，不分上下。包世臣与康有为，极力推崇两朝书法，尤重北魏碑体。康氏举十美，以强调魏碑的优点。这一时期书法的典型风格表现为字体介乎隶楷之间而又非隶非楷，总体上属于楷书。
