（试管托盘）
- 精度
首先，我们来说说传感器精度，在国标GB/T 7551-2008中，把传感器划分为A、B、C、D四个精度等级标准，A级最高，D级最小。
其中，我们常用到的是C级，C级又区分C1/C2/C3/C4/C5/C6/C7/C8/C9/C10
C1意思1000分度数、C2是2000分度数、C3是3000分度数
一般贸易计量中使用的称重传感器需要达到C3级。即是3000分度。 检定分度值是指传感器的测量范围被等分成检定分度数的份数的质量值。
举例：1只3000KG的传感器，假定它的检定分度数是3000，那么它的检定分度值就是1kg。假定它的检定分度数是2000，那么他的检定分度值就是1.5kg。
假定在3000的检定分度下，这个传感器达到了国标的各项要求，那么这个传感器的级别就是C3级。
精度根据各项目需求，结合实际情况，选取传感器型号，精度高的价格也想多较高。
- 综合误差
综合误差包括温度效应，线性误差和滞后。
表格中按照精度等级分为C3、C4、C5；综合误差分别±0.02、±0.15、±0.01，单位（%FS）
例如：针对表格这一系列传感器而言，量程10kg的传感器，精度C3，综合误差应该是±2g。
- 关于蠕变:
蠕变和蠕变恢复是衡器产品中两个重要的性能，在科技大词典中指出：蠕变是指金属材 料在恒定温度和恒定应力的长期作用下，随着时间的延长，材料会慢慢地发生塑性变形的现象。它与塑性变形不同，塑性变形通常在应力超过弹性极限之后才出现，而蠕变只要应力的作用时间相当长，它在应力小于弹性极限施加的力时也能出现。
由于蠕变，材料在某瞬时的应力状态，一般不仅与该瞬时的变形有关，而且与该瞬时以前的变形过程有关。目前我国大部分电子衡器产品都是金属结构，均涉及蠕变问题。在维持恒定变形的材料中，应力会随时间的增长而减小，这种现象为应力松弛，它可理解为一种广义的蠕变。
以下内容截取《电阻应变传感器的补偿技术》论文内容，参考图示，便于理解。
在设计当中，既然蠕变是传感器固有属性，无法消除；那我们只能想办法较小这种影响。
案例1：
SH200项目，试管托盘 底座一直有一个800多g的重力压在传感器上面，从理论上来讲，这个传感器会产生蠕变，影响我最终放试管之后的重量的获取判断。最轻的试管重量是3g，那么对这个称重的精度要求是1g，才能判断是否正常放了一个试管上去。那么这里采取的是“去皮”的操作，就是在放试管之前读取当前的重量，在夹爪放了一个试管之后再读取一次重量，然后做减法，简单点说就是取增量。这样可以较小蠕变效应带来的影响。
（试管托盘）
- 传感器稳态时间:
关于传感器在加载或者卸载之后，传感器是何时能达到测量的真实值，并且达到一个稳态，这个其实没有在传感器参数里面具取体现。关于这类的研究并不是很多，可能是这个指标对市场上产品的影响不大，称量一个物品，等个2、3秒钟时间范围，可以接受的。而我们我这边由于仪器流程，时间片的原因，不能等待那么长时间，需要精确到ms级别的。
案例1：
某项目，每次初始化流程要对试管托盘进行“去皮”操作，就是将托盘夹起来，称一下重量，托盘放下去，再称一下重量。前后重量相减，获取试管托盘重量是否在合理范围内。那么问题来看，在夹爪放下托盘，或者夹上来，何时读取重量，才是真实值呢？
这里某项目组成员做了以下实验，抓取了全流程的数据
夹爪抓取试管托盘回Z轴原点，然后再将试管托盘放下，详细动作如下图所示
