3.2 通信协议制定为了实现上位机与控制器之间的CAN通信，通过不同ID和不同报文数据交互不同的程序指令实现自定义通信协议，直到HEX文件传输结束。HEX数据帧与命令帧的的数据长度不同，命令帧数据长度固定为1，具体通信协议如表1所示。
在新能源汽车电机测试台架上，基于CAN通信的固件升级系统，进行电机电流加载闭环控制试验，试验流程示意如图4所示。试验过程如下。
1.基于CCS集成开发环境，配置生成电机电流闭环控制的HEX文件，作为升级文件。
2.将引导程序烧写到控制器主板后，打开上位机，使用CAN卡连接控制器主板和上位机。
3.配置上位机CAN卡波特率为250Kibit/s，打开CAN卡进行通信;点击“准备升级”按键，上位机与控制器主板实现通信握手。
4.上位机操作界面显示“请加载程序”后，点击“加载文件”按键，选择要升级的HEX文件，点击“开始更新”按键，程序开始更新;HEX文件以行为单位传输，每传输完一行数据，运行状态显示框显示“写入一行Flash”，数据流显示框显示实时传输数据。
