一、动力CAN网络框架认识
CAN网络有多种不同的拓扑结构，其中的总线型结构实时性好，错误检测校正能力强，系统可靠性高，自我排故诊断的功能。因而，采用总线型CAN网络结构从理论上讲能够满足汽车可靠性和实时性的要求。整车控制CAN网络结构如下所示。
在纯电动汽车控制系统中，如图所示包括4个节点，即VCU（整车控制单元）、PCU（电机控制单元）、BMS（电池管理系统控制单元）、HEC（仪表显示控制单元）。动力系统的通信主要存在于前三个节点之间来实现对整车运行状态的控制，其中HEC节点在CAN网络上处于只接听不发送的状态，接收网络中的整车行驶信息，电机运行信息以及电池状态信息等并实时显示。
（一）VCU（整车控制单元）
VCU相当于电动汽车的大脑，它起到控制全局的作用，接受汽车上传感器的信息，通过A/D转换后计算，编码为CAN报文，发送到总线上控制其他节点的工作。
同时，将一些整车相关的信息（车速、电池SOC、踏板位置、电池状态、门锁信息）在组合仪表上显示出来。
其中最核心的就是通过传感器的输入值与系统当前状态及汽车工况等条件计算出合适的电机扭矩值，通过CAN总线发送到电机控制系统，指挥电机正确工作。另外，VCU还能控制主继电器的开关，使得整个系统上电和断电。
（二）PCU（电机控制单元）
PCU相当于电动汽车的四肢，它的主要工作是为整车控制器发送扭矩值。
采用双路电来调速电机，使电机工作在设定的转速下，并且根据电动机的温度变化控制电机的冷却水泵和冷却风扇，从而有效的调节电机温度。
另外，PCU也能实现将电池提供的直流电转换为电机运行所需的高压交流电以及将当前电机工作状态反馈给VCU。
（三）BMS（电池管理系统控制单元）
BMS等同于电动汽车血液循环的“心脏”，电池为“血液循环及能量系统”。
BMS的主要功能是通过检测和管理电池，对荷电状态（SOC）健康状态（SOH）和功能状态（SOF）进行快速、实时的检测，实现对电池状态的监测作用，防止电池过充电或者过放电。并且提供必要的信息，保证电池能够保持在最佳的工作状态，延长电池寿命，并将电池的实时信息传输给子系统，为系统整体筑略提供数据依据。
电池管理系统（BMS）是连接车载动力电池和电动汽车的重要纽带。它BMS采用中央控制单元和本地控制结构，从控模块主要用于监控实时信息，具体参数有单体电池电压、母线电流、实时温度、SOC等；主控模块用来进行数据计算、SOC评估和通信响应动作。为了达到系统整体把控和局部响应的目的，采用CAN总线传输数据。
二、控制单元节点报文信息
整车CAN网络各节点对应的报文名称、报文ID及刷新率如下表所示。
