如果控制器具有PID结构，则积分作用时间的设置和微分作用时间的设置通常会相互结合。比率TI/TD介于4和5之间，这对于大多数受控系统都是最优的。
对于PI和PID控制器，如果大部分情况下选择的积分作用时间TI过短，则会发生控制振荡。如果积分作用时间过长，则会降低干扰的稳定速度。因此，不要希望进行第一次参数设置后，控制回路工作状态就能达到“最优”状态。经验表明，当系统处于Tu / Tg > 0.3 “难以控制”状态时，进行调整是很必要的。
那么除了经验参数，有没有办法让控制器自动寻找PID参数呢?当然也有，西门子S7-1200和S7-1500系列PLC都支持PID自调节功能。
只要连接好受控系统输出的执行机构，做好设定值和反馈值的连接，就可以开始做自动寻找参数的过程了。寻找参数可以分为预调节和精确调节。
预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的最大上升速率与时间计算PID参数。可在执行预调节后再执行精确调节时获得最佳PID参数。
▲PID预调节的七个阶段图
▲PID预调节的具体过程图
▲PID精确调节的阶段图
