ESP提示灯
已经不稳定了，ESP正在帮助您，但并不一定需要驾驶员送油门或减速（因情况而异）。
之前说过，ESP作为电子稳定系统，有很多不同的子功能，牵引力控制只是其中一个，这个功能工作时，ESP提示灯同样会闪烁，起提示的作用。
简介
牵引力控制系统的英文是Traction Control System，简称为TCS或TC，或者也叫做Anti Slip Regulation（ASR）。
视频里我用86分别在开启和关闭TC的状况下进行接近全油门的静态起步，路面稍微有些湿滑，温度在8摄氏度左右。
开启TC时，起步之后，ESP提示灯开始闪烁，发动机转速一直不高，车辆平稳加速，方向盘转角几乎为零。关闭TC后，发动机转速可以升高至红线区域，我需要很大的修正方向盘才可以保持车辆走直线，最大可达90度转角。
从稳定性的角度，可以明显看到TC可以在湿滑路面帮助车辆保持直线行驶，可以减少驾驶员对于方向的修正。
如果没有TC，驾驶员也没能及时准确的修正方向，车辆很可能偏离车道，甚至打滑掉头造成更严重的后果，所以这里也能看出TC对于车辆安全性的影响。
而TC对于加速性也很有帮助，尤其在冰雪路面上，之后如果天气条件允许，我会再测试给大家看。
所以TC功能对于车辆稳定性，安全性，加速性都有帮助。
86起步时开启/关闭TC的方向盘转角对比
理论分析
牵引力控制系统和其他车辆控制系统类似，大体包括3个部分，感知，分析，执行，或者理解成输入，处理，输出。
感知，也就是Sensing。
这里最基本的输入传感器就是四个车轮轮速传感器（wheel speed sensor），其次还有方向盘转角传感器(Steering wheel angle sensor)，车辆横摆角速度传感器(Yaw Rate Sensor)，驾驶员油门踏板深度(Throttle Position Sensor)等等。
第二部分是分析，或者也叫做控制处理。
TC系统通过轮速传感器得知每个车轮的轮速是多少，然后结合其他一些输入信号，分析判断哪个车轮打滑，再决定需要怎么执行一些操作，可以让这个打滑轮的速度回到目标轮速。
