图5 辅助齿锯分张
在综合考虑以上两种铝板分张方式後，ABB通过改进机器人气路附属装置成功开发研制了自动剥离 高压吹气的分张系统，其具体工作原理如图6所示：借助於编码器控制的升降拆垛台始终将垛料上铝板位置保持在工作高度，机器人完成示教後吸盘每次在建立真空前首先由辅助提升气缸将板料的四个直角部分提气。同时空气喷嘴吹出高压气体，在板料提气直角部分和第二张板料间建立充气层。与此同时，其它工作吸盘开始建立真空幷最终将这张板料提起，在机器人第七轴的直线运动下将板料送至生产线。
图6 自动剥离分张示意
可以看出，在调试中去协调优化各部分的工作时间和顺序是成功分张的关键。ABB机器人制造车间工艺人员通过实验，将复杂的气路控制与机器人本身具备的附件气路装置成功集成在一起，这样一来，既保证了端拾器功能的实现，又简化了端拾器重量，对最终该系统达到生产线节拍要求创造了有利条件。
图7 铝板吹气分张机构
该生产线成功的改进，使其既能生产钢板件，又能适应於铝板生产，而且平均生产节拍均超过9次/分钟（如果空间允许，经过进一步的轨迹优化，节拍可以达到11次/分钟）。
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