最初的人类，被称为“猿人”，而早期猿人被称为“能人”。最早的能人遗址发现于坦桑尼亚西北部的奥杜威河谷，根据其头骨分析，他们的平均脑容量只有600多毫升，身高只有1.4米。后来在南非也发现了能人的遗址。而世界其他地方则没有发现能人遗址，这说明能人尚未迁出非洲。
晚期猿人，被称为“直立人”，最早出现于200万年前。目前，非洲、亚洲和欧洲都发现了许多直立人的遗址，说明直立人已经迁徙到了各地。中国已经发现了多处200万年前的旧石器遗址，但是没有发现200万年前的人类化石，因而不能确定这些到底是能人还是直立人创造的。而元谋人发现了距今170万年前的人类牙齿化石，这是中国发现最早的直立人化石。目前，世界最早的直立人化石发现于南非，时间在200万年前。
不过，光是从考古上难以考证亚洲和非洲哪里的直立人更早，毕竟在200万年前，这些人就已经扩散到了亚非温暖的地方。而欧洲的气候比较寒冷，此直立人扩散到欧洲的时间则比较晚，而美洲和澳洲没有直立人化石。
1954年，考古学家在非洲阿尔及利亚发现了一批直立人化石，而这些化石竟然和和中国发现的直立人化石有一些相似特征。1965年，匈牙利发现了一些直立人化石，这些化石和北京猿人可能有某些关系。这些也说明了迁徙到世界各地的直立人实际上原本就是从一个支系发展而来。
中国境内的直立人有多样化的特征，例如安徽和县直立人和印度尼西亚的爪哇人、非洲直立人接近；湖北郧县直立人和头骨很大，和北京直立人相差甚远，因此很多人认为郧县直立人当不是直立人，而是早期智人，和尼安德特人属于一类；而南京直立人则发现了高鼻梁的现象，这是受到欧洲古人类基因影响的结果。
北京猿人头骨分析
直立人最终到10万年前走向了消失。从10万年前开始，地球的进入到了最后一次冰川时代，气温急剧下降，不适应寒冷气候的直立人大量灭绝。另外，晚期智人大约在20万年前形成，他们也迅速扩散到了全世界，于是取代了各地的直立人。而智人却能够适应寒冷的气候，例如早期智人中的尼安德特人和丹尼索瓦人都能够在寒冷气候中生存。根据研究，亚欧大陆的人类都有尼安德特人和丹尼索瓦人的基因。
2019年，考古学家在印度尼西亚的爪哇岛发现了距今10万年前的直立人。以前，人们普遍认为直立人在20万年前就灭绝了，这次发现10万年前的直立人，又再次改变了历史。在这个时期，由于寒冷，只有热带的直立人还能够生活。而爪哇岛一带的位置也相对孤立，智人到达此地的时间较晚，因而他们能够延续更长的一段时间。现在，爪哇岛已经被公认为直立人最后一站。有意思的是，考古学家第一次发现直立人化石也是在爪哇岛。
