接触式偏置指令由接触偏置开始指令与接触偏置结束指令（Touch Offset End）组成，接触偏置开始指令如下图所示，其中的i为保存了偏差值的位置寄存器编号。
接触偏置结束指令相对较为简单，且没有可设定的指令参数，直接插入使用即可。
机器人焊接起始点接触寻位与偏置程序编写在虚拟示教器中编写机器人焊接起始点接触寻位程序，当然，也可以在Touch Sensor对话框中自动生成。程序中，搜索起点程序中的示教位置可以与搜索运动程序中的示教位置为同一点。搜索起点位置与工件接触点之间的距离要小于接触器传感器条件中设置的探索距离，以保证机器人能够搜索到工件。
由于简易搜索模式机器人记录的是绝对位置坐标值，所以，这里需要与焊接起始点原始位置坐标值进行差值运算，并把计算出的偏差值存储到新的位置寄存器中。
在编写好的机器人弧焊焊接程序中，首先调用焊接起始点接触寻位子程序，然后在焊接起始点上方点程序语句前插入接触偏置开始指令语句，偏置数据为存储偏差坐标值的位置寄存器，在焊接结束点上方点程序语句后插入接触偏置结束指令语句。这样，机器人在运行焊接程序时就能够叠加偏移量，对有安装误差的工件进行准确定位焊接了。
仿真运行机器人，可以看到机器人在焊接之前先对工件焊接起始点进行接触寻位，然后再叠加了偏移量后进行定位焊接，效果如下方动态图所示。也可以在工装夹具Parts选项卡中手动设置工件的偏移增量，然后再次仿真运行机器人来查看搜索定位效果。
