人类训化马的历史非常悠久了，后来发明了马拉战车。直到公元前四世纪，骑兵才登上历史舞台。骑兵的快速机动能力，冲击力往往左右战争的胜负。中原王朝缺少骑兵，同游牧骑兵作战时常处于劣势。骑兵装备包括马镫，马鞍，马甲，马掌等都不是和骑兵这个兵种同步出现的，定经过数千年战争实践逐步完善的，出土实物证明，世界上最早的马镫出现在公元三至四世纪的中国北方。
公元前333年，亚万山大远征波斯的时候，骑兵已经登上历史舞台。中国历史上，公元前636年，秦穆公送晋文公重耳回国继位派“畴骑二千”。"畴骑”可能是中国出现的最早骑兵。直到赵武灵王(公元前307年)“胡服骑射”，从胡人那里学来骑兵战法，中原王朝才开始装备骑兵，这个兵种。
公元前133年一公元前119年，汉武帝派卫青和霍去病反击匈奴。汉军则以大规模骑兵作战为立，汉武帝曾率十八万骑兵巡视边境。这一时期，无论中外骑兵，都没有装备马镫。士兵打仗行军时两腿夹紧马肚子，否则会掉下马背，跺成肉泥，骑马行军是非常痛苦的事情。
陕西秦始皇兵马俑中出土了和真人真马一般大小的陶俑和马俑。马俑装具中没有马镫。到汉代时，骑兵在战争中作用越来越重要，前期以轻骑兵为主，后期出现了重装骑兵。西汉时马鞍是软鞍，东汉时出现高鞍，士兵座在马鞍上比较安稳，格斗能力，冲击速度加强。
三国两晋时期，骑兵做战频繁，马具日趋完善。高桥马鞍骑乘不方便，西晋时期出现三角型马镫，只装备一个，供士兵上马时踩踏。一千五百年前(公元三至四世纪》，中国北方鲜卑人骑兵中开始装备双马镫。
辽宁省北票市附近出土的北燕大将军冯素弗墓中，出土了世界上最早的双马镫。马镫是木芯长直柄，包铜皮马镫。马镫长24、5Cm，宽16、8Cm。中国南方在公元四世纪开始出现马镫，上个世纪六七十年代，南京瑯琊王氏家族墓中出土一件双镫陶马，证明东晋时，南方骑兵装具中已有了马镫。
随着游牧民族的西征，马镫传入欧洲，被称做中国靴子。马镫的出现使人马合一，发挥了强大的战斗力，武将冲阵，在两军阵前单挑才成为可能。《三国演义》中，武将单挑是非常困难和危险的事情，只有在《隋唐演义》中才可能真正出现。
马掌，也叫马蹄铁，最早出现在公元前一世纪的古罗马帝国时期，中国史书中，直到五代十国时期的后晋才有记载，直到元朝时期，成吉思汗西征，中国北方才开始流行。这样经过上千年演变，五胡十六国时期，中国鲜卑人发明了双马镫，古罗马人发明了马掌，经过东西方军事文化交流，骑兵装具才完备，骑兵部队一直服役到二战时期，如今只有些国家少量服役。
