圣雄甘地
从瑜伽现代化的过程中看，肩倒立占了非常重要的一个位置。现在我们考察哈达瑜伽的文献资料，练习方式基本都是单独一个体式练习。其实我们没有在明确的一些文献，比如说《哈达瑜伽之光》《格兰达本集》等书上，看到关于肩倒立明确的描述，不过有现在的倒箭式。
肩倒立可能是从倒箭式演化来的，也可能它自己就是一个正式的练习方式，但是属于秘传。有一种说法认为，肩倒立是密续传统当中的“不传之秘”。
倒箭式（Viparita Karani）
后来到了“现代哈达瑜伽之父”克里希纳玛查亚及其学生B.K.S.艾扬格的作品中，都对肩倒立有描述了。在艾扬格的《瑜伽之光》中，我们会看到肩倒立（salamba sarvangasana）的演示，“salamba”（意为“支撑”）是用双手支撑躯干，不用辅具（只有一处背靠凳子练习）。
《瑜伽之光》中的肩倒立：无辅具练习
《瑜伽之光》中的肩倒立：借助凳子完成
