图4 履带吊回转模式简要俯瞰示意图
1.3 机构及参数简要介绍
1）主要活动机构
根据履带吊行走模式下的简化模型建立简化模型图，见图5。在履带吊行走过程中，整机机构的自由度除了履带行走动作之外，主要有主机上下机的回转、伸缩套筒前后伸缩、绕铰点回转及小车上下机回转等。
图5 履带吊行走机构简化示意图
2）行走过程主要控制参数
行走模式下主要涉及的参数有主副车连杆角度γ角，超起配重小车下车角度α 1、α 2，主副车连杆拉绳长度L 偏差值（L 为超起配重半径公差值，－ 450 mm ＜L＜ 450 mm），如图6 所示。
在行走模式下，最重要的2 个参数是γ 角及拉绳长度偏差值L ，执行元件最终端最底层的参数是α 1、α 2，（偏差范围为±7°）。γ 角是保证伸缩套筒不与两边配重干涉的重要参数，拉绳长度偏差值是保证超起配重半径始终保持预定36 m 或33 m 状态的关键参数。履带吊理想的预期是γ 角始终保持90°以及拉绳长度偏差尽可能接近0。主机与小车履带始终保持平行，假如不平行，则会导致超起配重小车在行走过程中与主机直线度不一致从而导致γ 角与拉绳长度偏差值出现超差。
贯穿履带吊行走过程全过程的重要控制要点就是始终通过各种手段控制超起小车与主机的行走速率，主机履带虽为4 条，但自由度较小车4 条履带的自由度少，控制上相对简单，故主要控制要素是控制超起小车4 条履带的行走速率，本文中对影响主机行走的因素暂不考虑。
图6 小车行走过程主要控制参数示意图
1.4 主要行走模式
履带吊行走模式主要分为直线行走模式和万向行走模式，包括并排行走也属于万向行走模式中的一种，图7 ～图9 为履带吊常见的几种行走模式。
图7 主机 小车同步直线行走模式
