图8 主机 小车万向行走模式
图9 主机 小车万向行走模式（并排行走模式）
2 履带吊行走分析
正常直线行走过程中可能会出现几种情况，如γ角偏大或偏小、拉绳长度变大或变小，假定小车1、小车2 的各自2 条履带速率一致，不考虑地面不平影响前提下，履带吊通过控制逻辑去调整小车整体履带速率去修正偏差值。这个层级上的逻辑控制相对比较简单。
在实际过程中，考虑到地面因素、小车各履带系统误差情况下，小车的2 条履带会出现速差，在这种情况下，行走过程就会比较复杂。下面以任意的直线前进行走模型理想初始状态（见图10）分析行走逻辑控制，罗列因小车各自履带出现速率偏差出现的各种情况（见图11 ～图 14），以及相对应各种偏差的几种纠偏逻辑关系（见表1）。
图10 主机 小车同步直线行走理想状态初始位姿
图11 在90°＜γ ＜ 91°、-450 mm ＜L ＜ 0 mm 情况下小车4 种状态
