图15 小车自动调整位姿过程小车形心变化
2）小车调整控制措施对机构造成的影响 小车在调整γ 角过程中，可通过调整2 个小车的平面位置来优化γ ，2 个小车之间采用刚性框架连接架连接，地面摩擦力使2 个小车产生相互推、拉的力学关系，靠框架之间的内力克服地面摩擦力达到滑移的结果（见图16）。履带吊超起配重质量产生的履带与地面间的摩擦力非常大，会对2 个小车机构产生较大内力，且该受力在履带吊行走过程中是无时不在的，这种受力模型容易造成机构材料的疲劳破坏，冲击载荷也较大，特别是对小车承载的配重托盘横梁悬臂端等结构件的冲击载荷更大，因而这种机构行走模式对机构的影响程度比较高。
图16 小车横向偏移示意图
3）控制逻辑在几何学上的分析
图17 中分析了小车2 从偏差Δγ 角调整到正90°角的过程，根据图中几何关系可得
