鲜卑人的祖先是东胡人与匈奴人，匈奴又是夏后氏的后裔，算起来都是华夏民族，匈奴人最先在草原上崛起，打败了东胡，东胡臣服于匈奴，并成为匈奴别部的一支，东胡部落的一支逃到鲜卑山，成为后来的鲜卑人，另一支逃到了乌桓山，成为后来的乌桓人，其实鲜卑与乌桓都是东胡人的后裔。
匈奴后来在与汉朝的战争中被打败，势力逐渐衰弱，而鲜卑与乌桓则趁机发展壮大，尤其是鲜卑，在北匈奴被汉朝打败后，接收了北匈奴没来得及逃走的十余万人，同时占据了原来匈奴在蒙古高原的势力范围，势力从此强大起来。
鲜卑人出自东胡
鲜卑人最辉煌的时期就是从西晋末年到南北朝时期，称得上是鲜卑人的天下，鲜卑人建立了众多的政权，比如慕容氏鲜卑人建立的前燕、后燕、西燕、南燕、北燕、吐谷浑，乞伏氏鲜卑人建立的西秦政权，秃发部鲜卑建立的南凉政权。
然而势力最强、影响力最大的是拓跋氏鲜卑人建立的北魏王朝，北魏统一了整个中国北方，与南方的汉人政权形成南北对峙，鼎盛时期，鲜卑人占据了整个中国长江以北的中原、关中、河北、内蒙古、青海、甘肃等地。
鲜卑人建立的北魏政权在统治中原时期，将都城从山西平城迁到了河南洛阳，并开启了一系列汉化，北魏孝文帝全盘接收汉人的文化，穿汉人的服装，说汉人的语言，还以法律的形式强行要求鲜卑人汉化，并采取汉人的官制，将皇族的“拓跋”姓氏改为汉人的“元”姓，并大力推进鲜卑人与汉人通婚。
北魏孝文帝迁都洛阳
从此之后，北魏的皇族就开始姓元了，如果现在还有姓元的，并且居住在北方的，有可能就是鲜卑人的后裔，不过早就汉化了。北魏政权后来分裂为东魏和西魏，东魏被北齐取代，是鲜卑化的汉人高欢建立的，西魏被北周取代，是鲜卑人宇文泰建立的，后来北周灭亡了北齐，再次统一了北方。
北周和北齐其实是汉人与鲜卑人杂居组成的政权，比如北周的八柱国，三个汉人家族，五个是鲜卑人家族，这是北周权力最大的世袭贵族，他们彼此之间通婚，形成错综复杂的关系，后来的隋朝与唐朝开国皇室都与其有着莫大的关系。
隋朝开国皇帝杨坚的皇后是北周八柱国之一独孤信的女儿独孤伽罗，独孤伽罗是鲜卑人，她为杨坚生下了五个儿子，包括后来的隋炀帝杨广，杨坚还有个鲜卑姓氏，叫普六菇，是当初西魏皇帝赐给杨坚父亲杨忠的，所来改回汉姓。
北魏八大柱国有汉人也有鲜卑人
北周八柱国之一的李虎有个孙子叫李渊，建立了唐朝，李渊的母亲是独孤信的另一个女儿，李渊家族与鲜卑也有着千丝万缕的关系，李渊的祖父也有个鲜卑姓氏，叫做大野，也是当时的皇帝赐的，因为胡汉杂居，在鲜卑人的政权中做高官，就得用鲜卑姓氏，后来又改了回来。
自隋唐之后，历史上就不见有鲜卑人的记载，鲜卑人开始消失在历史长河之中，并不是鲜卑人灭族了，而是融入了其他民族，从历史的发展来看，鲜卑人应该融入汉族最多，从北魏孝文帝迁都开始，鲜卑就不断与汉人融合。
2010年在陕西咸阳发现了北魏宗室元威的陵墓，这是公元591年安葬的，墓主的骨架仍然保存完好，经过分子遗传学的研究，确定了元威遗骨的遗传类型为C3b1a1a1-F1756，与这一遗传类型相似的现代人分别是：阿勒泰人占12.5%，哈萨克人占11.11%，蒙古人占9.26%，铁列乌特人占9.09%，此外与达翰尔人、锡伯人、鄂伦春人有较多的基因关系，而汉族则非常少，只有百分之零点几。
