1979年，三菱推出了改进的JEEP PAJERO 2概念车，这款车放弃了沿用了40多年的叶片弹簧和前硬轴设计，改用双叉臂独立加扭力杆、防倾杆的前悬挂，这种设计兼顾越野性能和公路行驶性能，在道路试验中表现良好。
紧接着，两年之后的1981年东京车展，基于JEEP PAJERO 2概念车打造的三菱第一代帕杰罗正式发布。
新车基本延续了JEEP PAJERO 2概念车的设计，先期版本采用双门4座布局，分为可拆卸帆布车顶和固定金属车顶两种车型结构。车身尺寸方面，第一代帕杰罗双门版长宽高分别为3930mm/1680mm/1860mm，轴距为2350mm，车身非常“迷你”。起初它搭载了代号G63B的110马力2.0升四缸汽油发动机以及代号4D55的2.3升自然吸气（75马力）和涡轮增压（95马力）两款柴油发动机，全系匹配5速手动变速箱。
1985年，随着更大、更豪华、更适合城市驾驶的SUV概念兴起，针对用户对车辆舒适性和空间的需求，三菱推出了代号V29的5门版帕杰罗车型，自此，帕杰罗车型开始进化到我们熟悉的样子。
