x轴是上下还是左右,x轴好还是z轴好

3. 工具坐标系

工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0（如图1-2）了，而是新的工具中心点（如图1-3）。

例如：焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪，所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面（如图1-5）。

4. 工件坐标系

工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。