当电机转子D轴与电机定子A轴夹角θ为0时，我们称为电机零位。因为，此时电机无扭矩产生。
那么问题来了，电机零位和旋变零位不一样啊，这怎么办？
很简单，通过标定的方式，强行将电机零位时的旋变角度进行归零。这就是我们所说的电机角度自学习。电机零位和旋变零位的差角即为电机零位角。理论上，电机设计锁定后，电机零位角是固定的。
电机角度自学习的好坏，直接的影响电机性能输出。能否一直保证最大扭矩输出，保证定子磁场和转子磁场正交，全靠它了。
电机控制涉及到的名词众多：转速、转矩、功率、电压、电流等。电压产生电流，是一切控制的源头。
控制电压即可控制电流，控制电流即可控制磁场，控制磁场即可控制转矩，那么电机转速如何控制？
转速实际上是一个表面现象，控制转速是通过控制转矩来间接实现的。
对于静止的电机，通电后提供的初始转矩使电机产生加速度，电机转速起来。
如果需要维持一定转速不变，Iq和Id产生的扭矩等于转动阻力，不再提供加速度即可。
若需要继续提速，Iq和Id产生的转矩大于转动阻力，继续提供加速度即可。减速道理是一样的。
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