在动物的生命历程中，牙齿起着至关重要的作用。为了适应其自身生存生活条件的变化，动物牙齿的形态结构、功能特性等都在不断地发生变化，不同种类的动物形成了与自身食性相适应的牙齿结构。
脊椎动物主要包括鱼类、两栖类、爬行类、鸟类和哺乳类等。
鱼类、两栖类和爬行动物属于多牙列，这些动物在生命期内始终处于换牙状态。它们的牙齿形态多为三角片或椎体形，功能单一，只有撕扯、抓捕或叼住猎物的功能，并没有咀嚼功能。
哺乳动物开始出现牙齿的分化以及二出齿，这也是哺乳动物与爬行类祖先在进化过程中的重要分水岭。二出齿指的是哺乳动物整个生命期内共有的两套牙齿，即乳牙和恒牙。哺乳动物的牙齿分化为门齿、犬齿、前臼齿和臼齿，其中前臼齿和臼齿合称为颊齿，牙齿的分化导致上下牙齿的咀嚼面达到高契合度状态，可以完成紧密的闭合。
