全系车型除了260 F SPORT版采用的是8英寸全液晶仪表盘，其它版本车型均为左侧7英寸彩色行车电脑，搭配右侧机械指针式水温、油量表，在显示风格上260 F SPORT版看起来更运动化一些；混动版车型仪表盘左侧针对动力系统做出调整，方便驾驶者观察车辆状态；全系只有顶配300h 行政版车型配备了HUD抬头显示。除三款卓越版和300h臻享版车型外，均配提供了前排手机无线充电模块。
主动安全方面，得益于丰田TNGA架构的优势，2020款雷克萨斯ES全系标配了车道偏离预警、车道保持辅助、主动刹车，其中200 豪华版/260尊享版/300h尊享版/300h行政版车型，还增加了并线辅助功能。
被动安全装备方面，全系标配了车内胎压显示系统，能够看到每个轮胎的具体胎压数值；全系标配主副驾驶位正面安全气囊、前后排侧气囊、前后排头部气帘、以及前排膝部安全气囊；全系标配被动行人保护，能够在发生碰撞后，减低对车外行人的伤害程度。
中控部分，全系除顶配车型外均采用的是一块8英寸普通液晶屏，不支持触摸操作，只能通过中控按键和档杆右方的手写板控制，屏幕左侧的石英钟设计，既弥补了屏幕边框太宽的不足之处，同时也让车内显得更有档次感。除顶配车型外均没有配备GPS导航系统，好在支持道路救援呼叫、蓝牙电话、CarLife手机互联、语音识别控制等诸多时下主流功能。顶配300h行政版中控屏幕升级为12.3英寸，不过依然不支持触摸调节，增加了GPS导航系统。全系除顶配车型外，车内均为前后10扬声器普通音响；顶配300h行政版升级为Mark Levinson马克莱文森品牌的17扬声器音响系统，带来更惬意的听觉体验；三款混动版车内增加了主动降噪系统，配合多层隔音玻璃，营造更显静谧的驾乘环境。
全系车型均采用的是前排双温区自动空调系统，标配后排空调出风口，顶配300h 行政版升级为后排独立空调系统；前排空调控制面板为整齐的物理按键和造型小巧的温度拨杆组合，日常使用也较为顺手；除此之外，全系车型还标配了车内空气净化器、PM2.5过滤装置、负离子发生器、以及丰田专利的nanoe TM纳米水离子技术。
