这就是圆锥行星齿轮差速器的运动特性方程式[4]。
2.2.2 扭矩分配特性分析
扭矩经主减速器传递给差速器，并由差速器按比例分配给左右两个驱动轮。在图1中，F表示行星齿轮受到十字轴的作用力，其方向指向上；行星齿轮两侧会受到F/2的反作用力，其方向指向下。ΔF表示由于摩擦元件运动带来的附加阻力。
①汽车在平直路面沿直线行驶。
当汽车在平直路面沿直线行驶时，差速器各摩擦元件没有相对运动，差速器只受到F、F/2的作用力，其受力达到平衡，且半轴齿轮的半径相等，都为r，因此传递给左右半轴的扭矩是相等的。输入扭矩M0、输出扭矩M1、M2满足下列关系。
②汽车转弯行驶及其他行驶情况。
当汽车转弯行驶及其他行驶情况时，行星齿轮受到附加阻力ΔF并开始自转，其自转力矩为2ΔFr'（r'为行星齿轮的半径），此力矩使得行星齿轮对左右半轴齿轮施加大小相等，方向相反的力，如图1所示。
对于外侧半轴齿轮来说，其旋转速度较快、力矩较小，
对于内侧半轴齿轮来说，其旋转速度较慢、力矩较大，
M0、M1、M2满足下列关系。
