当时的节奏就是慢，夏天，宋国讨伐郑国。冬天，十一月，宋襄公才在泓水（今河南柘城西北）与楚成王兵戎相见。
看到楚国的大军即将到来，司马公孙固对宋襄公说：“上天遗弃商朝已经很久了，君王要振兴它，就是不可原谅的了。”这话这意思，老天已经把商朝勾掉了，您硬要恢复它，跟老天作对，那是不可饶恕的。
但是襄公根本不听。
公孙固或许看到楚军的强大，没有必胜的信念，临战之前的这种劝谏是很煞士气的。在他看来，楚军不过是救郑国。宋人已撤出郑国。这仗还有什么可打的，讲和算了。但是，对于宋襄公却不是这样，他要报仇，如果这一仗打胜了，没准还能称霸。即使打不胜，也要打出仁义。宋军的武力不如楚军，但是宋军的仁义是超过楚军的，这个时候，宋襄公也只能指望仁义的号召力了。于是他在大旗上绣了“仁义”二字，希望楚军能在这面大旗下自相惭愧。
但是有了这面大旗，他自己也就不能有其他歪门邪道了。
宋军在泓水边扎好营盘，以逸待劳，等待楚军的到来。
楚国如期到达泓水对岸。宋军已经排成队列，楚军开始渡河，在楚军一部分在河里一部分还在岸上的时候，司马公孙固说：“他们兵多，我们兵少，趁他们没有全部渡过河，请君王下令攻击他们。”
宋襄公说：“不行。”人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师？”
楚军从容地渡过泓水。
楚军渡河完毕，在河岸上布阵。公孙固又劝宋襄公说：“趁楚军还在乱哄哄地布阵，我们发动冲锋，尚可取胜。”
宋襄公说：“还不行。”
等楚军摆开阵势然后宋襄公才下令攻击，但楚军一旦布好阵，宋军就已经没有胜利的可能，楚军兵多将广，士兵彪悍善战，是楚军基本不认识“仁义”二字。结果，宋军被打得大败，宋襄公自己的大腿也受了箭伤，不是他的属下都拼死保护。他可能再次被俘。
宋襄公的仁义之师失败了，宋襄公为此痛并郁闷着。
国人对宋襄公的指挥艺术提出了批评。宋襄公却有自己的道理，他说：“君子不两次伤害敌人，不擒捉头发花白的敌人。古代的作战，不靠关塞险阻取胜。寡人虽然是殷商亡国的后裔，但也会不攻击没有摆开阵势的敌人。”
宋襄公的大军是仁义的大军，仁义的大军不能做这种不仁不义的事情，宋襄公被自己的仁义套劳了。
子鱼批评他说：“国君不懂战争。强大的敌人，由于地形狭隘而没有摆开阵势，这是上天在帮助我，趁此机会，拦截并攻击他们，难道不可以吗？就这样，还不一定能取胜，何况不利用地形呢。现在敌人比我们强大，我们就别充大逞强了。只要是敌人，捉了就不能放，管什么头发花白不花白。敌人受伤却还有战斗力，为什么不能再*伤他们？如果怜惜敌人伤员而不再打击，就应该一开始就不伤害他；爱惜那些头发花白的人，就不如向他们投降。战争以争胜为目的，击鼓就是为了鼓舞士气，因此，只要有利，完全可以攻击没有摆开阵势的敌人。”
子鱼的观点基本上可以归结为三点，一是遇到强大的敌人应当会用巧劲，否则是无法取胜的。二是战争以取胜为最高准则，在取胜的前提下可以实行仁义，而为了仁义而仁义，那些仁义行为就变得无价值无意义。第三，战鼓是用来鼓舞士气的，完全可以在敌人没有准备的情况下使用。
