乾隆三十五年（1770），渥巴锡从土耳其战场归来，即秘密筹划率部众重返祖国之事。1770年11月20日，渥巴锡以防范哥萨人入侵为名集合军队。因沙俄当局得悉土尔扈特欲东归故土的情报，采取了严密的控制措施，强令渥巴锡把儿子送至彼得堡为人质，并要在土尔扈特部征兵一万。渥巴锡不得不提前行动，致使伏尔加河对岸一万余户，因河水尚未封冻，不得渡河，被留在伏尔加河流域。
1771年1月5日，土尔扈特人举行武装起义，渥巴锡点燃木制的宫殿，无数村落浓烟滚滚，土尔扈特人*死数以千计的俄国官员、商人、击败前来镇压的俄军，开始踏上祖国的东归之路。
在土尔扈特人的东归之路上，前有哥萨克骑兵的拦击，后有俄军的尾追。渥巴锡派出一部分军队开路，驱逐哥萨克骑兵，自率二万兵士殿后。这支由三万余户、十七万组成的人流，仅用了八天时间即通过伏尔加河与乌拉尔河之间的草原，把尾追的俄军甩在后边。
在进入哥萨克草原后，土尔扈特遭到哥萨克骑兵的突袭。由于土尔扈特人赶着牲畜前进，来不及集中兵力，九千兵士阵亡。二月初，行抵奥琴峡谷，此为东进必经峡口，该峡口已被哥萨克骑兵占据。为夺取山口，渥巴锡亲自组织五队骆驼兵正面猛攻，同时派出一支枪队包抄敌后，几乎全歼把守山口的敌兵。
当土尔扈特人抵达奥尔斯克要塞时，俄奥伦堡总督率五千俄军进行拦截，且调动巴什基尔人两万军队配合作战。时值六月，酷暑难熬，半年多的跋涉使不少土尔扈特人疾病缠身，渥巴锡鼓励部众：“俄国是奴隶国土，中国是理想之邦，让我们奋勇前进，向东、再向东！”经过激战，土尔扈特再次摆脱俄军的追击。
当土尔扈特人抵达叶尔盖河时，努尔阿里率领的哈萨克骑兵及巴什基尔人组成的联军再次进行拦截，双方展开激战。土尔扈特在付出重大牺牲后，摆脱俄军的围追堵截，于该年七月越过坑格尔图拉，进入中国境内。土尔扈特部在受沙俄奴役一个半世纪后，终于重返祖国，十七万人仅剩其半。
清廷对土尔扈特部的安置
乾隆三十六年（1771）三月，定边左副将军布登札布向朝廷奏报说俄方派人通报土尔扈特举部东返，乾隆帝得知这一消息后，立即遣人前往伊犁，办理土尔扈特部事务。五月的一个阳光明媚早晨，土尔扈特人终于抵达祖国边境伊犁河畔，不久渥巴锡会见了参赞大臣舒赫德。
舒赫德向渥巴锡传达了乾隆帝的旨意，乾隆的敕书是用满文和一种古老的蒙古文字托忒文写成的。这份敕书充分表达了乾隆对土尔扈特人的赞扬与欢迎。并命陕甘总督吴达善、陕西巡抚文绥等人调拨库银、准备马匹、牲畜以供土尔扈特人资用。
乾隆三十六年九月（1771），乾隆帝在热河木兰围场的伊绵峪接见了渥巴锡，特用蒙古语与渥巴锡等交谈，同渥巴锡行围射猎。随后又在避暑山庄的万树园多次赐宴，举行盛大的灯宴火戏，欢迎土尔扈特的回归。
鉴于土尔扈特在回归途中历经艰险，几乎丧失所有的牲畜财产，食不果腹，衣不蔽体，乾隆责令舒赫德等“分拨善地安置”，“购运牛羊粮食，以资养赡，置办衣裘庐帐，俾得御寒。”并从新疆、甘肃、陕西、宁夏、内蒙等地拨给土尔扈特马、牛、羊二十余万头，米、麦四万多石，茶二万余封，羊裘五万多件，棉布六万多匹，棉花近六万斤。除此之外，还有大量毡庐，使得重返祖国的土尔扈特人安居得所。
不久，乾隆帝下旨封渥巴锡为卓里克图汗（意为英勇无畏之意），其他王公均得封号。渥巴锡所统部众系和鄂尔勒克后裔，称旧土尔扈特，编为十旗，安置在抓噶尔盆地南、北、西部牧场；另一支系和鄂尔勒克叔父卫衮察布的后裔，称新土尔扈特，编为二旗，在科布多一带游牧。旧、新土尔扈特分别由伊犁将军及科布多大臣管辖。
乾隆三十七年（1772），俄国枢密院行文清政府，要求将土尔扈特部交还俄方，甚至以兵戎相威胁。乾隆帝大怒明确回复：“土尔扈特渥巴锡等，与尔别一部落，原非属人，或以兵戎，或守和好，我天朝惟视尔之自取而已”，“如尔等不从我言，必与尔等交战”。由于清政府的强硬态度，加上土俄战争正值白热化，俄国不得不承认这一既定事实。
