车头部分，2020款UR-V中网面积相比之前进行缩减，腾出常规的下格栅设计；中网内部结构也随之调整，标志性的U型轮廓，搭配环绕式亮黑色边框和车标两侧的镀铬辐条，带来更好的整体性。车前包围简洁明了，下格栅上沿的镀铬边框与中网呼应，提升了前脸的层次感。高低配车型除了由于大灯光源的不同，在细节处略有不同外，基本上没有多么明显的区别。
大灯造型与中网和车头整体轮廓贴合紧密，灯腔内镀铬饰条与中网衔接，最低配240TURBO 两驱致悦版远近光灯组采用普通卤素光源，且没有配备日间行车灯，功能上仅支持大灯高度调节和延时关闭；其它几款车型均升级为全LED光源，密集的羽翼式灯组结构，同样为本田家族式设计，功能上增加了自动大灯，顶配370TURBO 四驱尊耀版配备了自适应远近光功能。全系标配车前雾灯，240TURBO 两驱致悦版上同样采用的是卤素光源，其它版本均为LED光源，且支持转向辅助功能。
车身侧面具有较高的辨识度，由于在设计之初就定位于五座布局，所以可以看到整个D柱采用了较为倾斜的样式，与车顶过渡后接近溜背式效果，包括侧窗造型也跟着向后方逐渐变窄。车门表面采用了上扬式双腰线，简约凌厉的手法，将侧面勾勒得颇为硬朗。细节处，隐藏式A柱从前方营造了悬浮式车顶，车门底部除了运动化侧裙，还加入一个黑色饰条点缀，除240TURBO 两驱致悦版外，其它版本在黑色饰条周围均有镀铬装饰。车身尺寸和轴距比起同级别的大众途观L明显更有优势，但对比换代后的新款丰田汉兰达，略显逊色。
后视镜外壳采用双色设计，集成LED转向灯带，全系后视镜均支持电动调节、折叠，除最低配240TURBO 两驱致悦版外，其它版本车型增加后视镜镜片加热，顶配370TURBO 四驱尊耀版还配备了后视镜记忆和倒车自动下翻功能。全系前后排车窗均采用的是多层隔音玻璃，标配前排车门无钥匙进入、车内无钥匙启动、以及远程启动系统。
