第一代汉兰达在2000年4月的纽约车展上全球首发，并于2000年11月率先在日本上市，紧接着又在2001年1月登陆北美市场。第一代汉兰达拥有宽大的身躯以及沉稳的姿态，其车身尺寸长宽高为4681mm×1826mm×1679mm，轴距为2715mm。在外观设计上，汉兰达并不像传统越野SUV那样拥有粗旷野性的外表，而是将力量感与时尚气息相结合的都市SUV形象。
汉兰达最初只提供5座版本，设计师将车内空间进行了最充分的利用，打造出宽敞舒适且功能丰富而又灵活多变的内部空间。安全性方面，汉兰达最初仅标配双安全气囊、ABS防抱死 EBD制动力分配，2004款以后TRC牵引力控制、VSC车身稳定控制、胎压监测升级为标配，2007款的标准配置中又增加了侧安全气囊和侧安全气帘。
动力部分，第一代汉兰达最初搭载的是型号为2AZ-FE的2.4L直列4缸发动机，最大功率162马力，另外还有一款型号为1MZ-FE的3.0L V6发动机，最大功率223马力，传动系统均匹配4速自动变速箱。底盘方面，车体结构为承载式，悬架部分采用前麦弗逊式独立悬架 后双连杆独立悬架，驱动方式为前置前驱或前置四驱。汉兰达采用的是带开放式差速锁的全时四驱系统，在四轮电子辅助制动系统的帮助下应付冰雪等湿滑路况不成问题，但如果想要越野就有些勉为其难了。
2、初代汉兰达推出中期改款：动力升级、新增七座版
2003年8月，汉兰达推出了中期改款车型，新车在进气格栅、大灯、前后保险杠等部位都进行了细微调整，同时还对动力系统进行了升级。原有的3.0L发动机被型号为3MZ-FE的3.3L V6发动机所取代，最大功率提升至234马力，传动系统升级为5速自动变速箱，0-100km/h加速时间由8.8秒缩短为7.8秒。此外，改款汉兰达还可选装第三排座椅，成为7座版本，而备胎位置由后备厢内移至车底。
3、混合动力版汉兰达登场：大块头也省油
2004年底特律车展，丰田发布了代号为MHU28的混合动力版汉兰达，该车于2005年7月正式与消费者见面。混合动力版汉兰达的驱动方式也有前驱或四驱两种选择，动力主要由3.3L V6发动机提供，在电动机的辅助下最高输出功率可以达到270马力，传动系统匹配CVT变速箱。然而，高输出并不代表高油耗，通过油电混合系统的运作，混动版汉兰达实现了百公里9L的综合油耗。
