正一教天师符
及东晋末，孙恩、卢循以五斗米道的宗教形式发动农民起义，后遭刘裕镇压而失败。故自晋末南北朝起，世间又讳言五斗米道而仅称天师道或正一道。
南北朝时期，道教有一个重要的发展时期。当时朝廷采取了对道教进行变革和利用的政策，得到一些道教上层人士的积极响应。北朝嵩山道士寇谦之（公元365--448年）学张陵样子,自称于神瑞二年（公元415年）梦拜太上老君授他天师之位，赐以《云中音诵新科之诫》二十卷，令他整饬清理道教，除去三张（即指陵、衡、鲁三代）伪法及男女合气之术。寇谦之提出了以封建“礼度”、儒家“佐国扶民”思想为主内容、以礼拜炼丹为主要形式的新教义。
这自然很符合信奉道教的北魏太武帝拓拔焘赏识和重用，在魏都平城建立天师道场，制订乐章诵诫新法，从而形成“新天师道”（亦称“北天师道”)。太武帝自己亦取道教之义，改元太平真君（公元440年）。其后北魏每帝即位，必亲至道坛，受道士符篆。
我们再说南朝，道士陆修静（公元406一477年）久居庐山，宣传道教，颇有名望，也受宋明帝重用，为其筑崇虚观，以礼相待。陆修静整理道书，撰《三洞经书目录》，奠定了《道藏》的初步基础。他依据封建宗法思想和制度，吸取佛教仪式，编成新的道教斋戒仪范，使道教更适应门阀士族的需要，而被称为“南天师道”。其后，隐居句曲山（茅山）修道的陶弘景（公元456一536）为梁武帝尊敬，常常拜访咨询教理一乃至朝政，被人称为“山中宰相”。为表彰汉朝时即在此山修炼的三茅君，而促成茅山道。陶弘景著《真灵位业图》，将道教尊崇的神仙分成等级。现在看来这个比较荒谬。但陶弘景大有贡献的一点是著有《真诰》，将佛教轮回之说引入道教，对教理的发展起了很大的作用。
北天师道教义基本排佛，而南天师道教义则能吸收佛教的某些内容，与北天师道相反。
隋唐后南北天师道合流。到了李唐天下，无意推崇玉清元始天尊和上清灵宝天尊，而敬奉太清道德天尊，道教尊老子（李耳）为教主，所以唐朝始终尊道教，视道教为李姓宗教。
唐代是较开放的时代，大多帝王也信奉佛教，但更敬仰道教，进而取《道德经》的哲学思想为主，使之与“五经”并立，封庄子为南华真人，文子为通玄真人，列子为冲虚真人，庚桑子为洞虚真人，“其四子所著书改为真经”(《旧唐书玄宗纪》），实能兼顾儒释道三教。唐玄宗时编成《三洞琼纲》，从文献上总结了道教。玄宗改用“天宝”年号，也出于道教之义。
公元755年安史之乱后，唐室走向衰落，儒道佛也因形势变化而进行改革，道教则于民间兴起新道教。新道教的基本观点是三教合一，较陶弘景的结合三教又有深一层的内容。当时有锺离权，传吕纯阳、刘海蟾。师徒三人，积极活动于唐末五代，是新道教的著名人物。
宋代，官方继承了传统的道教。《宋史》记载吕纯阳曾会见著名道学家陈抟，可能有其事。宋真宗赐封江西龙虎山张真人，又封曲阜孔子的后代，产生了儒道对立的形势，一直传到现在。
而新道教的思想主要在民间流传，张君房代表官方所编的《云笈七籤》，张伯端著《悟真篇》，对后世都有极大的影响。
靖康之难后，全真道在金人所占的北方兴起。全真道的创始人是王重阳（公元1112一1170年），自称其师为吕纯阳，师叔为刘海蟾，太老师为锺离权，实际当时距唐末五代已二百余年。全真教的教义主要为儒、佛、道三教合一。
